[发明专利]一种基于激光-可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统与方法在审
| 申请号： | 201810880875.3 | 申请日： | 2018-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN108907455A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 刘红兵;彭少华;屈爱英 | 申请（专利权）人： | 苏州佩恩机器人有限公司 |
| 主分类号： | B23K26/044 | 分类号： | B23K26/044 |
| 代理公司： | 苏州佳博知识产权代理事务所(普通合伙) 32342 | 代理人： | 唐毅 |
| 地址： | 215400 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于激光‑可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统与方法，所述系统包括：51单片机、ZLDS200激光传感器、3CPU‑4微程序控制器、交流伺服电机、焊接机器人、图像识别融合传感器、可见光图像收集装置、可见光图像融合装置以及可见光图像显示屏。所述的基于激光‑可见光融合视觉技术的焊缝跟踪方法包括以下步骤：利用51单片机控制可见光图像收集装置进行图像参数、特征采集，进行显著性融合后对比筛选，选出最佳图像输入可见光图像显示屏中，将图像识别进行像素级、特征极、决策级融合焊接机器人，操作焊接机器人完成焊接跟踪。本发明将焊缝图像识别与机器人运动控制技术相结合，有效解决焊缝自动提取和智能跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 可见光图像 融合 焊接机器人 可见光 视觉技术 焊缝跟踪系统 激光 收集装置 图像识别 显示屏 机器人运动控制 交流伺服电机 微程序控制器 激光传感器 焊缝跟踪 焊缝图像 融合装置 特征采集 图像参数 有效解决 智能跟踪 自动提取 最佳图像 焊缝 显著性 像素级 传感器 焊接 筛选 跟踪 决策 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光‑可见光融合视觉技术的焊缝跟踪系统，其特征在于，所述系统包括51单片机、ZLDS200激光传感器、3CPU‑4微程序控制器、交流伺服电机、焊接机器人、图像识别融合传感器、可见光图像收集装置、可见光图像融合装置以及可见光图像显示屏；其中：所述ZLDS200激光传感器、3CPU‑4微程序控制器由下至上电性连接于51单片机左侧，所述焊接机器人电性连接于3CPU‑4微程序控制器左侧，所述交流伺服电机电性连接于3CPU‑4微程序控制器上侧，所述可见光图像收集装置、可见光图像融合装置、可见光图像显示屏由下至上电性连接于51单片机右侧，所述可见光图像收集装置与ZLDS200激光传感器电性连接，所述可见光图像显示屏与图像识别融合传感器电性连接，所述焊接机器人电性连接于图像识别融合传感器左侧。
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