[发明专利]黑茶渥堆自动检测控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201810873610.0 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109142628B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 易甜;姚晶晶;崔文文;张惠贤 | 申请（专利权）人： | 湖北省农业科学院农业质量标准与检测技术研究所 |
| 主分类号： | G01N33/00 | 分类号： | G01N33/00;G01D21/02;A23F3/08 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 430064 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种黑茶渥堆自动检测控制方法、装置及系统。该方法包括：扫描茶叶堆生成茶叶堆的点云数据；依据点云数据构建茶叶堆的三维模型；获取轨道式移动工具及其用于抓取茶叶的机械手的基本信息，轨道式移动工具与茶叶堆的相对位置关系；依据基本信息、相对位置关系以及三维模型构建出至少包括机械手与三维模型的相对坐标系；获取茶叶堆的发酵信息；依据发酵信息和相对坐标系，确定符合预设要求的堆料路径信息；依据堆料路径信息，控制轨道式移动工具运转并通过机械手抓取茶叶堆的茶叶完成翻堆作业。本发明具有成本低廉，且能根据黑茶渥堆过程中茶叶发酵情况，通过自动化检测控制从而实现自动翻堆的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 黑茶渥堆 自动检测 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种黑茶渥堆自动检测控制方法，其特征在于，包括：扫描茶叶堆生成茶叶堆的点云数据；依据所述点云数据构建茶叶堆的三维模型；获取轨道式移动工具及其用于抓取茶叶的机械手的基本信息，所述轨道式移动工具与所述茶叶堆的相对位置关系；依据所述基本信息、所述相对位置关系以及所述三维模型构建出至少包括所述机械手与所述三维模型的相对坐标系；获取所述茶叶堆的发酵信息；依据所述发酵信息和所述相对坐标系，确定符合预设要求的堆料路径信息；依据所述堆料路径信息，控制所述轨道式移动工具运转并通过所述机械手抓取所述茶叶堆的茶叶完成翻堆作业。
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