[发明专利]黑茶渥堆自动检测控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种黑茶渥堆自动检测控制方法，其特征在于，包括：

扫描茶叶堆生成茶叶堆的点云数据；

依据所述点云数据构建茶叶堆的三维模型；

获取轨道式移动工具及其用于抓取茶叶的机械手的基本信息，所述轨道式移动工具与所述茶叶堆的相对位置关系，其中，所述轨道式移动工具包括：轨道，可在所述轨道上滑动的移动载体，以及设于所述移动载体上的所述机械手、温度传感器以及湿度传感器；所述温度传感器与所述湿度传感器设于所述移动载体第一侧，所述机械手设于所述移动载体的与所述第一侧相对的第二侧，所述基本信息包括：所述轨道的长度信息、所述机械手的活动半径信息，所述轨道式移动工具与所述茶叶堆的相对位置关系包括：所述轨道、所述移动载体与所述茶叶堆的相对位置关系、所述机械手的抓取部分距离所述茶叶堆的顶部的距离信息；

依据所述基本信息、所述相对位置关系以及所述三维模型构建出至少包括所述机械手与所述三维模型的相对坐标系；

获取所述茶叶堆的发酵信息；

依据所述发酵信息和所述相对坐标系，确定符合预设要求的堆料路径信息，其中，堆料路径信息的确定是通过自动检测茶叶堆上方的温度分布和湿度分布情况，计算机械手与茶叶堆波峰之间的距离，然后结合温度数据和湿度数据以及机械手与茶叶堆波峰之间的距离而得出；

依据所述堆料路径信息，控制所述轨道式移动工具运转并通过所述机械手抓取所述茶叶堆的茶叶完成翻堆作业。

2.根据权利要求1所述的黑茶渥堆自动检测控制方法，其特征在于，所述扫描茶叶堆生成茶叶堆的点云数据，包括：

采用3D激光雷达对茶叶堆进行激光扫描生成点云数据，其中，所述点云数据包括：扫描茶叶堆生成包含所述茶叶堆特征的多个点，每个点的信息包括三维坐标信息。

3.根据权利要求2所述的黑茶渥堆自动检测控制方法，其特征在于，每个点的信息还包括：颜色信息及光反射强度信息中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的黑茶渥堆自动检测控制方法，其特征在于，所述获取所述茶叶堆的发酵信息还包括：

获取所述茶叶堆的温度分布数据；

获取所述茶叶堆的湿度分布数据；

依据所述温度分布数据和所述湿度分布数据获得所述发酵信息。

5. 根据权利要求1所述的黑茶渥堆自动检测控制方法，其特征在于， 所述依据所述堆料路径信息，控制所述轨道式移动工具运转并通过所述机械手抓取所述茶叶堆的茶叶完成翻堆作业包括：

依据所述堆料路径信息，控制所述轨道式移动工具移动到所述茶叶堆上方预定位置；

控制所述轨道和移动载体升降到距离所述茶叶堆顶部预定的距离，所述预定的距离便于所述机械手作业；

控制所述机械手抓取茶叶堆的茶叶；

控制所述轨道式移动工具返回初始位置，完成一次对所述茶叶堆的茶叶的抓取；

控制所述轨道式移动工具根据所述堆料路径信息移动到预设的堆料位置；

控制所述机械手将所抓取的茶叶放置到指定的位置，完成一次堆料；

往复循环进行抓取和堆料，直至对茶叶堆的茶叶实现完全翻堆作业。

6.根据权利要求1至5任一项所述的黑茶渥堆自动检测控制方法，其特征在于，所述黑茶为青砖茶、茯砖茶、花砖茶、黑砖茶、天尖茶、贡尖茶、生尖茶、十两茶、百两茶及千两茶中的一种。