[发明专利]一种自动输液机器人

摘要

本发明提供一种自动输液机器人，包括旋钮、弹簧、滑杆、滑动挡板、转盘等，驱动电机靠监测机构的电信号为激励，驱动两相位差为90°的串联机构运动，分别通过定轴轮系、超越离合器与齿轮和槽轮的组合作用，最终达到转盘上升、旋转、下降的动作，因针头固定，故分别对应拔出针头、更换药瓶、插入针头的动作。本发明通过摄像头作为监测传感器，可及时发现输液瓶中的药液是否输完，激光传感器，提供双保险，在摄像头工作失误情况下，可及时掐紧管路停止输液，即使患者在进入睡眠的情况下也不会发生危险。

主权项

1.一种自动输液机器人，包括旋钮（1）、弹簧（2）、滑杆（3）、滑动挡板（4）、转盘（5）、输液瓶架（6）、摄像头（7）、第一支架（8）、第二支架（9）、镜子（10）、激光传感器（11）、第三支架（12）、带脚支架（13）、管夹（14）、顶尖（15）、电动推杆（16）、伺服电机（17）、第一螺钉（18）、传动箱（19），其特征在于：所述的旋钮（1）、弹簧（2）、滑杆（3）、滑动挡板（4）构成一个组件，共五套，均布在转盘（5）上；所述的旋钮（1）拧在滑杆（3）一端；所述的滑杆（3）插入转盘（5）上的支座中，另一端固定在滑动挡板（4）的支座上；所述的弹簧（2）套在滑杆（3）上，两侧限位于支座端面；所述的滑动挡板（4）插入转盘（5）上的轨道槽中；所述的输液瓶架（6）有五个，均布于转盘（5）上；所述的转盘（5）固定在传动箱（19）的输出轴上；所述的传动箱（19）固定在带脚支架（13）上；所述的第一支架（8）的外伸梁固定在带脚支架（13）上，工作部分带有十字槽，用于放置针头；所述的摄像头（7）铰接在第一支架上（8）；所述的第二支架（9）固定在第一支架（8）上；所述的镜子（10）和激光传感器（11）分别固定在第二支架（9）两侧；所述的第三支架（12）固定在第一支架（8）上；所述的顶尖（15）与电动推杆（16）分别固定在第三支架（12）两侧；所述的管夹（14）有两个，分别固定在第三支架（12）的顶尖（15）上下侧，用于固定输液管；所述的伺服电机（17）通过第一螺钉（18）固定在传动箱（19）的输入轴上；所述的传动箱（19）包括箱体（1901）、底座（1902）、曲轴（1903）、第二螺钉（1904）、半轴套（1905）、连杆（1906）、带框架滑杆（1907）、圆柱梁（1908）、滑块（1909）、不完全齿轮轴（1910）、不完全齿轮（1911）、第一支座（1912）、限位销（1913）、第一齿轮（1914）、阶梯轴（1915）、第二齿轮（1916）、第三齿轮（1917）、第四齿轮（1918）、拨盘（1919）、槽轮（1920）、滑动轴（1921）、滑键（1922）、带支架螺杆（1923）、第五齿轮（1924）、第二支座（1925）、铰链（1926）、外环（1927）、钢球（1928）、棘轮（1929）、空心轴（1930），所述的箱体（1901）固定在底座（1902）上；所述的曲轴（1903）固定在伺服电机（17）输出轴上，为二段轴，两曲柄相位差90°，为整个传动机构的输入轴；所述的半轴套（1905）、连杆（1906）、带框架滑杆（1907）分别有两个，分别与曲轴（1903）构成两个对心曲柄滑块机构，具体连接方式为，半轴套（1905）通过两个第二螺钉（1904）固定在连杆（1906）上，连杆（1906）另一端与带框架滑杆（1907）通过铰链（1926）铰接在一起，而带框架滑杆（1907）的滑杆部分插入第二支座（1925）的对应孔中，第二支座（1925）固定于底座（1902）上；所述的滑块（1909）和圆柱梁（1908）也有两个，圆柱梁（1908）固定在带框架滑杆（1907）的框架孔内，滑块（1909）上的孔与圆柱梁（1908）配合，可沿其滑动，而滑块（1909）底端分别铰接在不完全齿轮（1911）和外环（1927）上，构成两个正切机构；所述的不完全齿轮（1911）与不完全齿轮轴（1910）配合，不完全齿轮轴（1910）固定在底座（1902）上；所述的第一支座（1912）固定在底座（1902）上，其上三个通孔分别固定有限位销（1913）、第五齿轮（1924）与空心轴（1930）；所述的阶梯轴（1915）固定在底座（1902）上，第一齿轮（1914）、第二齿轮（1916）分别与阶梯轴（1915）不同的轴段配合，且第一齿轮（1914）与不完全齿轮（1911）构成一齿轮副，第二齿轮（1916）与第五齿轮（1924）构成一齿轮副；所述的第四齿轮（1918）固定在拨盘（1919）下端；所述的拨盘（1919）上的轴段与箱体（1901）上的对应孔配合；所述的棘轮（1929）固定在第三齿轮（1917）下部，与第三齿轮（1917）一起与空心轴（1930）配合；所述的外环（1927）与棘轮（1929）外圈配合；所述的钢球（1928）有四个，均布在棘轮（1929）与外环（1927）之间，棘轮（1929）、钢球（1928）与外环（1927）构成了一超越离合器；所述的带支架螺杆（1923）的螺杆部分与第五齿轮（1924）中心通孔的内螺纹配合，其支架上的孔插入限位销（1913）内，保证该螺旋副的移动方向固定；所述的滑动轴（1921）一端开有孔，穿过第一支座（1912）的通孔到达带支架螺杆（1923）上端，另一端上固定有一滑键（1922），穿过空心轴（1930）内孔与槽轮（1920）中心孔配合，作为传动箱（19）的输出轴，带动槽轮（1920）的转动，滑动轴（1921）随带支架螺杆（1923）上下移动，进而带动转盘（5）上下移动，最终达到输液瓶脱离针头、插进针头的效果。