[发明专利]一种越野清障机器人

摘要

本发明的一种越野清障机器人，包括机身、行进装置、抓取装置、刮扫装置，行进装置安装在机身的两侧，行进装置固定安装在机身的前端，刮扫装置固定安装在机身的后端底部；本发明通过行进装置使机器人行使和翻越障碍物，通过抓取装置清理大块障碍物，通过刮扫装置清理小块障碍物，提高了越障能力，增强了清障效果。

主权项

1.一种越野清障机器人，包括机身（1）、行进装置（2）、抓取装置（3）、刮扫装置（4），其特征在于：所述的行进装置（2）安装在机身（1）的两侧，行进装置（2）固定安装在机身（1）的前端，刮扫装置（4）固定安装在机身（1）的后端底部；所述的行进装置（2）包括底板（201）、减速机（202）、第一锥齿轮（203）、转轴（204）、第二锥齿轮（205）、前支架（206）、转向舵机（207）、行走舵机支座（208）、行走舵机（209）、车轮（210）、后支架（211），所述的减速机（202）固定安装在底板（201）后端的立板上，第一锥齿轮（203）与减速机（202）的伸出轴固定安装，两根转轴（204）一端与底板（201）侧面的立板转动安装，另一端与前支架（206）固定安装，第二锥齿轮（205）与转轴（204）的一个轴头固定安装，后支架（211）与前支架（206）的后端转动安装，转向舵机（207）固定安装在前支架（206）的前端和后支架（211）的两端，行走舵机支座（208）与转向舵机（207）的伸出轴固定安装，行走舵机（209）固定安装在行走舵机支座（208）上，车轮（210）与行走舵机（209）的伸出轴固定安装；所述的抓取装置（3）包括第一电机支座（301）、第一电机（302）、第二电机支座（303）、第二电机（304）、第一支臂（305）、第三电机（306）、第二支臂（307）、第四电机（308）、第三支臂（309）、第五电机（310）、夹爪（311）、小齿轮（312）、齿条（313），所述的第一电机（302）固定在第一电机支座（301）上，第二电机支座（303）与第一电机（302）的伸出轴固定安装，第二电机（304）固定在第二电机支座（303）上，第一支臂（305）一端与第二电机（304）的伸出轴固定安装，另一端与第三电机（306）固定安装，第二支臂（307）一端与第三电机（306）的伸出轴固定安装，另一端与第四电机（308）固定安装，第三支臂（309）一端与第四电机（308）的伸出轴固定安装，另一端与第五电机（310）固定安装，夹爪（311）与第三支臂（309）的前端滑动安装，齿条（313）固定安装在夹爪（311）的内侧，小齿轮（312）与第五电机（310）的伸出轴固定安装，并与齿条（313）啮合；所述的刮扫装置（4）包括底座（401）、液压缸（402）、支撑杆（403）、长连轴（404）、短连轴（405）、平台（406）、第六电机（407）、立板（408）、丝杠（409）、丝杠螺母座（410）、导轨（411）、刮板（412）、导轮（413），所述的底座（401）固定安装在机身（1）的下方，液压缸（402）底部与底座（401）转动安装，液压杆与最下方的长连轴（404）固定安装，最下方的长连轴（404）与底座（401）滑动安装，最上方的一根长连轴（404）与平台（406）滑动安装，八根支撑杆（403）与短连轴（405）和其余的长连轴（404）转动安装，其中两根支撑杆（403）的一端与底座（401）转动安装，导轨（411）固定安装在平台（406）上，立板（408）固定安装在导轨（411）两端，第六电机（407）固定安装在其中一个立板（408）上，丝杠409一端插入第六电机（407）的空心轴中，另一端与立板（408）转动安装，导轮（413）与丝杠螺母座（410）底部转动安装，与导轨（411）滑动安装，丝杠螺母座（410）与丝杠（409）转动安装，刮板（412）固定安装在丝杠螺母座410上。