[发明专利]一种越野清障机器人

说明书

本发明的一种越野清障机器人，包括机身、行进装置、抓取装置、刮扫装置，行进装置安装在机身的两侧，行进装置固定安装在机身的前端，刮扫装置固定安装在机身的后端底部；本发明通过行进装置使机器人行使和翻越障碍物，通过抓取装置清理大块障碍物，通过刮扫装置清理小块障碍物，提高了越障能力，增强了清障效果。

技术领域

本发明涉及灾后现场障碍清理设备技术领域，特别涉及一种越野清障机器人。

背景技术

近年来，地震、海啸、山体滑坡、泥石流等自然灾害频发，常常造成大范围房屋倒塌、人员伤亡，给人们的生活造成很多不便同时也带来了巨大的经济损失，灾区重建、灾区救援成为人们需要面对的重大问题，而灾区重建、灾区救援过程中往往需要使用清障设备快速地破除障碍物、高效地清理建筑垃圾，一般的清障设备为大型的清障车，如申请号为201510062599.6公布了一种《清障车》，主要包括车身平台、举升装置、支撑臂等，此类设备体积大、结构复杂、造价高，只适用于较宽敞的区域，在一些狭窄区域无法自由出入，因此需要一种新型的清障设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种越野清障机器人，通过行进装置使机器人行使和翻越障碍物，通过抓取装置清理大块障碍物，通过刮扫装置清理小块障碍物，提高了越障能力，增强了清障效果。

本发明所使用的技术方案是：一种越野清障机器人，包括机身、行进装置、抓取装置、刮扫装置，所述的行进装置安装在机身的两侧，行进装置固定安装在机身的前端，刮扫装置固定安装在机身的后端底部。

所述的行进装置包括底板、减速机、第一锥齿轮、转轴、第二锥齿轮、前支架、转向舵机、行走舵机支座、行走舵机、车轮、后支架，所述的减速机固定安装在底板后端的立板上，第一锥齿轮与减速机的伸出轴固定安装，两根转轴一端与底板侧面的立板转动安装，另一端与前支架固定安装，第二锥齿轮与转轴的一个轴头固定安装，后支架与前支架的后端转动安装，转向舵机固定安装在前支架的前端和后支架的两端，行走舵机支座与转向舵机的伸出轴固定安装，行走舵机固定安装在行走舵机支座上，车轮与行走舵机的伸出轴固定安装。

所述的抓取装置包括第一电机支座、第一电机、第二电机支座、第二电机、第一支臂、第三电机、第二支臂、第四电机、第三支臂、第五电机、夹爪、小齿轮、齿条，所述的第一电机固定在第一电机支座上，第二电机支座与第一电机的伸出轴固定安装，第二电机固定在第二电机支座上，第一支臂一端与第二电机的伸出轴固定安装，另一端与第三电机固定安装，第二支臂一端与第三电机的伸出轴固定安装，另一端与第四电机固定安装，第三支臂一端与第四电机的伸出轴固定安装，另一端与第五电机固定安装，夹爪与第三支臂的前端滑动安装，齿条固定安装在夹爪的内侧，小齿轮与第五电机的伸出轴固定安装，并与齿条啮合。

所述的刮扫装置包括底座、液压缸、支撑杆、长连轴、短连轴、平台、第六电机、立板、丝杠、丝杠螺母座、导轨、刮板、导轮，所述的底座固定安装在机身的下方，液压缸底部与底座转动安装，液压杆与最下方的长连轴固定安装，最下方的长连轴与底座滑动安装，最上方的一根长连轴与平台滑动安装，八根支撑杆与短连轴和其余的长连轴转动安装，其中两根支撑杆的一端与底座转动安装，导轨固定安装在平台上，立板固定安装在导轨两端，第六电机固定安装在其中一个立板上，丝杠一端插入第六电机的空心轴中，另一端与立板转动安装，导轮与丝杠螺母座底部转动安装，与导轨滑动安装，丝杠螺母座与丝杠转动安装，刮板固定安装在丝杠螺母座上。

本发明的有益效果：（1）本发明的行进装置的前支架可以上下摆动，模仿爬行的动作，在行进过程中遇到障碍时可以轻松翻越，提高了其越障能力；（2）本发明在抓取装置清理完大块障碍物后，其余的小碎石等小块障碍物由刮扫装置清理，清障工作更加彻底，增强了清障效果。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的行进装置结构示意图。

图3为本发明的抓取装置结构示意图。