[发明专利]一种自动双眼皮手术机器人

摘要

本发明提供一种自动双眼皮手术机器人，包括手术台、伸缩台、夹眼皮部分、提取部分、缝针部分、切开部分、麻醉部分等；伸缩台连接在手术台上，伸缩台上安装有移动座，移动座上安装有夹眼皮部分、提取部分、缝针部分、切开部分、麻醉部分五个机械手，本发明具有以下优点：五个机械臂可相对于伸缩台进行上下、左右移动，使得各个机械臂能够更好地对准眼皮部分；五个机械臂均采用多个步进电机控制，可实现伸缩、旋转等动作大大提高了各机械臂的自由度，使得各作业端头能够更精准地到底所需位置；五个机械臂里均含有并联机械臂机构，提高了机械臂移动的灵敏度；缝针部分端头采用五针缝合的方法，对伤口进行来回缝合。

主权项

1.一种自动双眼皮手术机器人，包括手术台（1）、伸缩台（2）、第一第一步进电机（3）、前后伸缩丝杆（4）、夹眼皮部分（5）、提取部分（6）、缝针部分（7）、切开部分（8）、麻醉部分（9）；夹眼皮部分（5）包括：眼皮夹板（501）、眼皮齿轮（502）、夹板套（503）、夹板回转架（504）、伸缩丝杆（505）、伸缩丝杆座（506）、第一电缸伸缩杆（507）、第一伸缩座（508）、第一电缸（509）、第二电缸伸缩杆（510）、第二伸缩座（511）、第二电缸（512）、第二步进电机（513）、第三步进电机（514）；提取部分（6）包括：第一镊块（601）、第一镊齿轮（602）、第二镊齿轮（603）、第三镊齿轮（604）、第四镊齿轮（605）、第五镊齿轮（606）、第二镊块（607）、镊子块（608）、镊旋杆（609）、旋转块（610）、连杆连接座（611）、第一传杆（612）、第二传杆（613）、传杆座（614）、旋转电机座（615）、第四步进电机（616）、第五步进电机（617）、轴（618）；缝针部分（7）包括：针夹块（701）、针夹座（702）、针齿条（704）、活动齿轮（705）、齿轮底座（706）、第一固定齿轮（707）、第二固定齿轮（708）、针齿轮座（709）、球电缸（710）、球头连接（711）、球头连接架（712）、转动电机座（713）、伸缩杆座（714）、伸缩杆导轨（715）、第一伸杆（716）、第二伸杆（717）、伸缩导轨套（718）、伸缩杆底座（719）、第六步进电机（720）、第七步进电机（721）、第八步进电机（722）、转动座（723）；切开部分（8）包括：刀头（801）、刀头电缸（802）、刀头旋转座（803）、伸缩刀头座（804）、刀头丝杆（805）、刀头导轨（806）、刀头伸缩架（807）、刀头连接块（808）、刀头连杆座（809）、第一刀连杆（810）、刀导轨（811）、第二刀连杆（812）、第三刀连杆（813）、刀导轨套（814）、刀连接座（815）、第九步进电机（816）；麻醉部分（9）包括：针筒（901）、推进座（902）、针头电缸（903）、针头座（904）、针头连接杆（905）、连接盘（906）、电机座（907）、第一伸缩块（908）、第二伸缩块（909）、第三伸缩块（910）、伸缩连接块（911）、第十步进电机（912）；其特征在于：手术台（1）安放在地面上，伸缩台（2）与前后伸缩丝杆（4）采用螺纹连接；前后伸缩丝杆（4）一端通过联轴器与第一步进电机（3）的电机轴连接，另一端与手术台（1）通过轴承转动连接；第一步进电机（3）固连在手术台（1）前端；所述的夹眼皮部分（5）的眼皮夹板（501）固连在第三步进电机（514）上，眼皮齿轮（502）与第三步进电机（514）连接，第三步进电机（514）固连在夹板套（503）上，夹板套（503）上两个眼皮齿轮（502）相互啮合；第二步进电机（513）底座与板回转架（504）固定连接，第二步进电机（513）电机轴通过联轴器与夹板套（503）固定连接；伸缩丝杆座（506）与伸缩丝杆（505）采用螺纹连接；伸缩丝杆（505）一端通过联轴器与伸缩丝杆座（506）中第二步进电机（513）电机轴连接，另一端通过轴承与夹板回转架（504）转动连接；第一电缸伸缩杆（507）与伸缩丝杆座（506）铰接，第二步进电机（513）控制伸缩丝杆座（506）的转动；第一电缸（509）顶部与第一电缸伸缩杆（507）固连，第一电缸（509）底部与第一伸缩座（508）固连；第一伸缩座（508）与第二电缸伸缩杆（510）铰接，通过第二步进电机（513）控制第一伸缩座（508）的转动；第二电缸（512）顶部与第二电缸伸缩杆（510）固连，第二电缸（512）底部与第二伸缩座（511）固连；所述的提取部分（6）的第一镊块（601）、第五镊齿轮（606）与轴（618）固定连接，轴（618）与镊子块（608）转动连接；第二镊齿轮（603）、第四镊齿轮（605）与轴（618）固定连接，轴（618）与镊子块（608）转动连接；第三镊齿轮（604）与轴（618）固定连接，轴（618）通过联轴器与第四步进电机（616）的电机轴固定连接，第四步进电机（616）固连在镊子块（608）上；第一镊齿轮（602）、第二镊块（607）与轴（618）固定连接，轴（618）与镊子块（608）转动连接；第一镊齿轮（602）与第三镊齿轮（604）、第二镊齿轮（603）与第三镊齿轮（604）、第四镊齿轮（605）与第五镊齿轮（606）啮合；镊旋杆（609）与镊子块（608）转动连接，第五步进电机（617）控制镊子块（608）转动；旋转块（610）与镊旋杆（609）转动连接，第五步进电机（617）控制镊旋杆（609）转动；连杆连接座（611）与旋转块（610）连接；连杆连接座（611）与第一传杆（612）转动连接；第一传杆（612）与第二传杆（613）转动连接，第五步进电机（617）控制第一传杆（612）转动；传杆座（614）与第二传杆（613）转动连接，第五步进电机（617）控制第二传杆（613）转动；传杆座（614）与电机座（615）转动连接，电机座（615）中的第五步进电机（617）底部固连在旋转电机座（615）上，第五步进电机（617）电机轴与传杆座（614）固定连接；所述的缝针部分（7）的针夹块（701）与针夹座（702）通过丝杆连接，丝杆与第七步进电机（721）连接，第七步进电机（721）固连在针夹座（702）侧面上，针夹座（702）与第八步进电机（722）固连，齿轮底座（706）与第八步进电机（722）电机轴固定连接；活动齿轮（705）与齿轮底座（706）固定连接；针齿条（704）、第一固定齿轮（707）、第二固定齿轮（708）与针齿轮座（709）固连，活动齿轮（705）与针齿条（704）、活动齿轮（705）与第一固定齿轮（707）、活动齿轮（705）与第二固定齿轮（708）啮合；针齿轮座（709）与球电缸（710）底部通过球头连接（711）进行连接，球头连接（711）固连在球头连接架（712）和针齿轮座（709）上，球电缸（710）顶部与球头连接（711）连接；球头连接架（712）与转动座（723）转动连接，通过第六步进电机（720）控制球头连接架（712）的转动；电机座（713）中的第六步进电机（720）顶部与转动座（723）固连，底部与转动电机座（713）固连；转动座（723）与转动电机座（713）转动连接；转动电机座（713）与伸缩杆座（714）转动连接，通过第六步进电机（720）控制转动电机座（713）转动；伸缩杆座（714）与第一伸杆（716）转动连接；第一伸杆（716）与第二伸杆（717）转动连接，通过第六步进电机（720）控制第一伸杆（716）转动；伸缩杆导轨（715）与伸缩杆座（714）固连；伸缩杆底座（719）与第二伸杆（717）转动连接，通过第六步进电机（720）控制第二伸杆（717）转动；伸缩导轨套（718）固连在伸缩杆底座（719）上；所述的切开部分（8）的刀头（801）与刀头电缸（802）顶部固连，刀头电缸（802）底部与刀头旋转座（803）中第九步进电机（816）电机轴固连，刀头旋转座（803）中第九步进电机（816）底部与刀头旋转座（803）固连；刀头旋转座（803）与伸缩刀头座（804）转动连接，通过第九步进电机（816）控制刀头旋转座（803）转动；刀头丝杆（805）一端通过轴承与刀头伸缩架（807）转动连接，刀头丝杆（805）另一端通过联轴器与刀头伸缩架（807）上的第九步进电机（816）电机轴固连；刀头伸缩架（807）上的第九步进电机（816）固连在刀头伸缩架（807）上；刀头导轨（806）两端固连在刀头伸缩架（807）上；刀头连接块（808）与刀头伸缩架（807）固连，刀头连杆座（809）与刀头连接块（808）转动连接；第一刀连杆（810）与刀头连杆座（809）转动连接；第二刀连杆（812）与第一刀连杆（810）转动连接，通过第九步进电机（816）控制第一刀连杆（810）转动；第三刀连杆（813）与第二刀连杆（812）转动连接，通过第九步进电机（816）控制第二刀连杆（812）转动；刀连接座（815）与第三刀连杆（813）转动连接，通过第九步进电机（816）控制第三刀连杆（813）转动；刀导轨（811）固连在刀头连杆座（809）上，刀导轨套（814）固连在刀连接座（815）上；所述的麻醉部分（9）的针筒（901）固连在针头座（904）上，推进座（902）与针头电缸（903）顶部固连，针头电缸（903）底部与针头座（904）固连；针头座（904）与针头连接杆（905）转动连接，通过第十步进电机（912）控制针头座（904）转动；针头连接杆（905）与连接盘（906）转动连接，通过第十步进电机（912）控制针头连接杆（905）转动；电机座（907）中的第十步进电机（912）电机轴与连接盘（906）固连，连接盘（906）与电机座（907）转动连接；电机座（907）与第一伸缩块（908）转动连接，通过第十步进电机（912）控制电机座（907）转动；第一伸缩块（908）与第二伸缩块（909）通过丝杆连接，丝杆一端与第一伸缩块（908）连接，另一端与第二伸缩块（909）中的第十步进电机（912）固连；第二伸缩块（909）与第三伸缩块（910）通过丝杆连接，丝杆一端与第二伸缩块（909）连接，另一端与第三伸缩块（910）中的第十步进电机（912）固定连接；第三伸缩块（910）与伸缩连接块（911）固连；所述的第一步进电机（3）、第二步进电机（513）、第三步进电机（514）、第四步进电机（616）、第五步进电机（617）、第六步进电机（720）、第七步进电机（721）、第八步进电机（722）、第九步进电机（816）、第十步进电机（912）、第一电缸（509）、第二电缸（512）、球电缸（710）、针头电缸（903）、刀头电缸（802）均通过控制箱控制。