[发明专利]AGV组合导航的多传感器融合定位方法有效
| 申请号： | 201810825951.0 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109141410B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 黄鹏;史彦军 | 申请（专利权）人： | 深圳市集大自动化有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/08 |
| 代理公司： | 深圳知帮办专利代理有限公司 44682 | 代理人： | 刘瑞芳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华新区龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV组合导航的多传感器融合定位方法，所述方法包括：确定坐标：获取AGV机器人的载体坐标系(b)与地理坐标系(n)；数据处理：采用四元数微分方程进行姿态解算；获取数据：通过陀螺仪、角速度计和磁力计分别获取AGV机器人的角速度、运行的加速度和磁场强度；滤波去噪：采用互补滤波算法，通过加速度计和磁力计测量值修正四元数来修正姿态。本发明提供一种AGV组合导航的多传感器融合定位方法，使线性化程度和精度均有所提高，并且降低了全姿态解算算法的计算量和误差。 | ||
| 搜索关键词： | agv 组合 导航 传感器 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种AGV组合导航的多传感器融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：确定坐标：获取AGV机器人的载体坐标系(b)与地理坐标系(n)；数据处理：采用四元数微分方程进行姿态解算；获取数据：通过陀螺仪、角速度计和磁力计分别获取AGV机器人的角速度、运行的加速度和磁场强度；滤波去噪：采用互补滤波算法，通过加速度计和磁力计测量值修正四元数来修正姿态。
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