[发明专利]一种耐张绝缘子检测装置及方法

摘要

本发明公开了一种耐张绝缘子检测装置及方法，该装置包括：无人机、第一摄像头、处理模块、飞控系统、传感器及检测装置，无人机包括：无人机机体、机臂、螺旋桨及脚架；机臂的一端与无人机机体相连，另一端与螺旋桨相连；脚架设置于无人机机体的底部；第一摄像头设置于无人机机体的外部；处理模块用于接收第一摄像头拍摄的画面；飞控系统用于接收处理模块的处理结果；传感器设置于无人机机体上；检测装置与无人机机体相连。该方法包括：操作无人机飞到绝缘子的上方；控制脚架与绝缘子平行；控制无人机与绝缘子对准；自动降落；检测。本发明的耐张绝缘子检测装置及方法，无需人工爬塔，提高绝缘子串的检测效率，降低检测人员的安全风险。

主权项

1.一种耐张绝缘子检测装置，其特征在于，包括：无人机、第一摄像头、处理模块、飞控系统、传感器以及检测机构，所述无人机包括：无人机机体、机臂、螺旋桨以及脚架；其中，所述机臂的一端与所述无人机机体相连，所述机臂的另一端与所述螺旋桨相连；所述脚架设置于所述无人机机体的底部；所述第一摄像头设置于所述无人机机体的外部，所述第一摄像头用于竖直向下拍摄所述绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给所述处理模块；所述处理模块用于对所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出绝缘子，并分析得出绝缘子与画面的竖直轴线之间的夹角的角度值，将所述角度值传输给所述飞控系统；所述飞控系统用于通过控制螺旋桨以控制所述无人机原地旋转，以使所述处理模块传输来的角度值变为零；所述处理模块还用于对所述角度值为零时所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出所述绝缘子，假设将无人机中心在绝缘子平面上的投影记为O，绝缘子的中心记为C，以绝缘子的长度方向为参考方向，O到C的垂直距离记为L，平行距离记为S，所述处理模块还用于将所述距离L和距离S传输给所述飞控系统；所述飞控系统还用于通过控制所述螺旋桨以控制所述无人机在水平面上平移，直到所述距离L为零，并且在平移过程中，保证所述距离S小于绝缘子的长度的一半；所述传感器设置于所述无人机机体上，所述传感器用于测量所述无人机机体与绝缘子之间的距离H，并将所述距离H传输给所述飞控系统；所述飞控系统还用于通过控制螺旋桨以控制所述无人机降落，直到所述距离H小于预设值，完成降落；所述检测机构与所述无人机机体相连，所述检测机构用于当完成降落时，检测所述绝缘子。