[发明专利]一种耐张绝缘子检测装置及方法

权利要求书

1.一种耐张绝缘子检测装置，其特征在于，包括：无人机、第一摄像头、处理模块、飞控系统、传感器以及检测机构，所述无人机包括：无人机机体、机臂、螺旋桨以及脚架；其中，

所述机臂的一端与所述无人机机体相连，所述机臂的另一端与所述螺旋桨相连；所述脚架设置于所述无人机机体的底部；

所述第一摄像头设置于所述无人机机体的外部，所述第一摄像头用于竖直向下拍摄所述绝缘子的画面，并将拍摄的画面传输给所述处理模块；

所述处理模块用于对所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出绝缘子，并分析得出绝缘子与画面的竖直轴线之间的夹角的角度值，将所述角度值传输给所述飞控系统；所述飞控系统用于通过控制螺旋桨以控制所述无人机原地旋转，以使所述处理模块传输来的角度值变为零；

所述处理模块还用于对所述角度值为零时所述第一摄像头传输来的画面进行处理，识别出所述绝缘子，假设将无人机中心在绝缘子平面上的投影记为O，绝缘子的中心记为C，以绝缘子的长度方向为参考方向，O到C的垂直距离记为L，平行距离记为S，所述处理模块还用于将所述距离L和距离S传输给所述飞控系统；所述飞控系统还用于通过控制所述螺旋桨以控制所述无人机在水平面上平移，直到所述距离L为零，并且在平移过程中，保证所述距离S小于绝缘子的长度的一半；

所述传感器设置于所述无人机机体上，所述传感器用于测量所述无人机机体与绝缘子之间的距离H，并将所述距离H传输给所述飞控系统；所述飞控系统还用于通过控制螺旋桨以控制所述无人机降落，直到所述距离H小于预设值，完成降落；

所述检测机构与所述无人机机体相连，所述检测机构用于当完成降落时，检测所述绝缘子。

2.根据权利要求1所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，所述检测机构与所述无人机机体通过连接机构相连；

所述连接机构为可折叠的机械手臂，当所述无人机机体未完成降落前，所述连接机构处于折叠状态，当所述无人机机体完成降落后，所述连接机构展开。

3.根据权利要求2所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，所述连接机构包括连杆、驱动电机、第一连接件以及第二连接件；

所述驱动电机用于驱动所述连杆360度转动；

所述第一连接件设置于所述连杆的一端，所述第一连接件用于连接所述连杆与所述无人机机体；

所述第二连接件设置于所述连杆的另一端，所述第二连接件用于连接所述连杆与所述检测机构。

4.根据权利要求3所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，还包括：第二摄像头，所述第二摄像头设置于所述脚架上；

所述第二摄像头用于拍摄检测画面，并将所述检测画面传输给所述地面操控站，以使所述地面操控站根据所述检测画面对所述驱动电机进行操控，以控制所述连杆的长度和角度。

5.根据权利要求1所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，所述第一摄像头通过伸长直杆设置在所述无人机机体的外部。

6.根据权利要求5所述的耐张绝缘子检测装置，其特征在于，所述第一摄像头通过云台安装在所述伸长直杆上；

所述云台用于使所述第一摄像头始终保持竖直向下拍摄。