[发明专利]一种双轮自平衡小车的控制系统在审
| 申请号： | 201810820922.5 | 申请日： | 2018-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN108710380A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 张婷婷;李兰兰;刘会珍;杨苗苗;耿春梅 | 申请（专利权）人： | 滁州职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62K11/00;H02P7/06 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 俞晓明 |
| 地址： | 239000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开的属于平衡小车控制技术领域，具体为一种双轮自平衡小车的控制系统，包括PID控制器，所述PID控制器的传输端口通过数据线与无线传输模块的传输端口连接，所述无线传输模块的传输端口通过数据线与方向控制手柄的传输端口连接，所述PID控制器的输入端口通过数据线分别与陀螺仪、角速度传感器和速度传感器的输出端口连接，所述PID控制器的输出端通过导线分别与电流控制电路、电机控制电路的输入端连接，所述电流控制电路的输出端通过导线与直流电源连接，通过闭环的控制设计，提高控制的精准性；通过增加远程遥控的控制方式，避免传统的手动直接调节的弊端；较少的电路设计，减少能耗，降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 传输端口 数据线 电流控制电路 无线传输模块 控制系统 输出端 自平衡 双轮 小车 电机控制电路 方向控制手柄 角速度传感器 控制技术领域 输出端口连接 直流电源连接 闭环 输入端连接 速度传感器 电路设计 控制方式 平衡小车 输入端口 远程遥控 传统的 陀螺仪 能耗 | ||
【主权项】：
1.一种双轮自平衡小车的控制系统，包括PID控制器(1)，其特征在于：所述PID控制器(1)的传输端口通过数据线与无线传输模块(2)的传输端口连接，所述无线传输模块(2)的传输端口通过数据线与方向控制手柄(3)的传输端口连接，所述PID控制器(1)的输入端口通过数据线分别与陀螺仪(4)、角速度传感器(5)和速度传感器(10)的输出端口连接，所述PID控制器(1)的输出端通过导线分别与电流控制电路(6)、电机控制电路(8)的输入端连接，所述电流控制电路(6)的输出端通过导线与直流电源(7)连接，所述直流电源(7)的电能输出端与PID控制器(1)的输入端连接，所述电机控制电路(8)的输出端通过导线与直流电机(9)的输入端连接，所述速度传感器(10)的测试端口安装在直流电机(9)的转轴处。
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