[发明专利]一种双轮自平衡小车的控制系统在审
| 申请号： | 201810820922.5 | 申请日： | 2018-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN108710380A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 张婷婷;李兰兰;刘会珍;杨苗苗;耿春梅 | 申请（专利权）人： | 滁州职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62K11/00;H02P7/06 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 俞晓明 |
| 地址： | 239000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 传输端口 数据线 电流控制电路 无线传输模块 控制系统 输出端 自平衡 双轮 小车 电机控制电路 方向控制手柄 角速度传感器 控制技术领域 输出端口连接 直流电源连接 闭环 输入端连接 速度传感器 电路设计 控制方式 平衡小车 输入端口 远程遥控 传统的 陀螺仪 能耗 | ||
1.一种双轮自平衡小车的控制系统，包括PID控制器(1)，其特征在于：所述PID控制器(1)的传输端口通过数据线与无线传输模块(2)的传输端口连接，所述无线传输模块(2)的传输端口通过数据线与方向控制手柄(3)的传输端口连接，所述PID控制器(1)的输入端口通过数据线分别与陀螺仪(4)、角速度传感器(5)和速度传感器(10)的输出端口连接，所述PID控制器(1)的输出端通过导线分别与电流控制电路(6)、电机控制电路(8)的输入端连接，所述电流控制电路(6)的输出端通过导线与直流电源(7)连接，所述直流电源(7)的电能输出端与PID控制器(1)的输入端连接，所述电机控制电路(8)的输出端通过导线与直流电机(9)的输入端连接，所述速度传感器(10)的测试端口安装在直流电机(9)的转轴处。
2.根据权利要求1所述的一种双轮自平衡小车的控制系统，其特征在于：所述方向控制手柄(3)包括单片机(31)、控制柄(32)和显示器(33)，所述单片机(31)的输入端、输出端分别与控制柄(32)、显示器(33)通过数据线连接，所述单片机(31)的传输端口通过数据线与无传输模块(2)的传输端口连接。
3.根据权利要求2所述的一种双轮自平衡小车的控制系统，其特征在于：所述控制柄(32)为摇杆式多方向控制柄组件。
4.根据权利要求1所述的一种双轮自平衡小车的控制系统，其特征在于：所述电流控制电路(6)为H桥控制电路。
5.根据权利要求1所述的一种双轮自平衡小车的控制系统，其特征在于：所述直流电源(7)的输出电压为12V、5V和3.3V。
6.根据权利要求1所述的一种双轮自平衡小车的控制系统，其特征在于：所述电机控制电路(8)为可调电阻式控制电路。
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