[发明专利]一种六自由度工业机器人结构及控制系统在审
| 申请号： | 201810813319.4 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN108638037A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 唐新星;张邦成;程廷海;柳虹亮;姜大伟;李慧;张袅娜;崔高健;何丽鹏 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/00;B25J18/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于智能制造领域，尤指一种六自由度工业机器人结构及控制系统，包括本体结构及安装在本体结构上的电机及控制系统；所述的本体机械结构包括有底座（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、第三机械臂（4）、第四机械臂（5）和Y型转头（6）及控制系统（7）；第一机械臂底座（201）与底座（1）相连；第二机械臂座（301）将第一机械臂（2）与第二机械臂（3）相连；第二机械臂（3）通过法兰轴（306）、交叉滚子轴承连接在第三机械臂（4）上，第四机械臂（5）通过三角形连接板（406）连接在第三机械臂（4），Y型转头与第四机械臂（5）连接；本发明电机采用内置化设计，节约空间，结构简单，适应度广。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 控制系统 六自由度工业机器人 转头 底座 电机及控制系统 交叉滚子轴承 三角形连接板 机械臂底座 机械结构 节约空间 智能制造 法兰轴 适应度 内置 电机 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度工业机器人结构及控制系统，包括本体机械结构和安装在本体机械结构的电机，其特征在于：所述的本体机械结构包括有底座（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、第三机械臂（4）、第四机械臂（5）和Y型转头（6）及控制系统（7）；所述的控制系统（7）嵌入在底座（1）内，底座（1）内开有控制线走线口；所述的底座（1）通过第一机械臂底座201与第一机械臂（2）相连接，第一机械臂（2）与第二机械臂（3）通过第二机械臂座（301）相连接，第二机械臂（3）通过法兰轴（306）连接在第三机械臂（4）上；第四机械臂（5）通过三角形连接板（406）连接在第三机械臂（4），Y型转头与第四机械臂（5）连接；所述的底座（1）包括第一伺服电机（101）、电机座I（102）、锥齿轮I（103）、锥齿轮II（104）、传动轴（105）、平齿轮（106）、齿圈（107）、底板（108）、底座上盖（109）、交叉滚子轴承（110）；所述的第一机械臂（2）包括第一机械臂底座（201）、第一减速机（202）、第二伺服电机（203）、第三伺服电机（204）、第二减速机（205）、轴I （206）、锥齿轮III（208）、锥齿轮IV（207）、壳体I（209）、锥齿轮V（210）、锥齿轮VI（211）、轴II（212）、第二机械臂座（301）；所述的第二机械臂（3）包括第四伺服电机（302）、第三减速机（303）、轴承座I、II（304、305）、法兰轴（306）、壳体II（307）、联轴器（308）、电机座（309）；所述的第三机械臂（4）包括第五伺服电机（401）、第四减速机（402）、锥齿轮VII（403）、锥齿轮VIII（404）、轴III（405）、三角形连接板（406）、轴IV（407）、壳体III（408）；所述的第四机械臂（5）包括第六伺服电机（501），蜗轮蜗杆减速机的输出轴（502）、小传动轴（503）、壳体IV（504）。
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