[发明专利]一种六自由度工业机器人结构及控制系统

权利要求书

1.一种六自由度工业机器人结构及控制系统，包括本体机械结构和安装在本体机械结构的电机，其特征在于：所述的本体机械结构包括有底座（1）、第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、第三机械臂（4）、第四机械臂（5）和Y型转头（6）及控制系统（7）；所述的控制系统（7）嵌入在底座（1）内，底座（1）内开有控制线走线口；所述的底座（1）通过第一机械臂底座201与第一机械臂（2）相连接，第一机械臂（2）与第二机械臂（3）通过第二机械臂座（301）相连接，第二机械臂（3）通过法兰轴（306）连接在第三机械臂（4）上；第四机械臂（5）通过三角形连接板（406）连接在第三机械臂（4），Y型转头与第四机械臂（5）连接；所述的底座（1）包括第一伺服电机（101）、电机座I（102）、锥齿轮I（103）、锥齿轮II（104）、传动轴（105）、平齿轮（106）、齿圈（107）、底板（108）、底座上盖（109）、交叉滚子轴承（110）；所述的第一机械臂（2）包括第一机械臂底座（201）、第一减速机（202）、第二伺服电机（203）、第三伺服电机（204）、第二减速机（205）、轴I （206）、锥齿轮III（208）、锥齿轮IV（207）、壳体I（209）、锥齿轮V（210）、锥齿轮VI（211）、轴II（212）、第二机械臂座（301）；所述的第二机械臂（3）包括第四伺服电机（302）、第三减速机（303）、轴承座I、II（304、305）、法兰轴（306）、壳体II（307）、联轴器（308）、电机座（309）；所述的第三机械臂（4）包括第五伺服电机（401）、第四减速机（402）、锥齿轮VII（403）、锥齿轮VIII（404）、轴III（405）、三角形连接板（406）、轴IV（407）、壳体III（408）；所述的第四机械臂（5）包括第六伺服电机（501），蜗轮蜗杆减速机的输出轴（502）、小传动轴（503）、壳体IV（504）。

2.根据权利的要求1所述的一种六自由度工业机器人结构及控制系统，其特征在于：第一机械臂（2）的壳体I（209）、第二机械臂（3）的壳体II（307）、第三机械臂（4）的壳体III（408）、第四机械臂（5）的壳体IV（504）可拆分成两部分，两部分间通过螺栓连接，便于对伺服电机拆装。

3.根据权利的要求1所述的一种六自由度工业机器人结构及控制系统，其特征在于：所述的底座（1）内安有第一伺服电机（101），所述的第一伺服电机（101）通过电机座I（102）固定在底座（1）底板（108）上，底座1内垂直安有传动轴（105），所述的传动轴（105）上安有锥齿轮II（104）与平齿轮（106），所述的第一伺服电机（101）的输出轴上安有锥齿轮I（103），锥齿轮I（103）与锥齿轮II（104）相互啮合，交叉滚子轴承外圈在（110）固定在底座（1）上，所述的交叉滚子轴承内圈与齿圈（107）、底座上盖（109）固连在一起，平齿轮（106）与齿圈（107）啮合，第一机械臂底座（201）固定在底座上盖（109）上，第一伺服电机（101）的动力经锥齿轮对、平齿轮与齿圈啮合传动后，带动机器人本体结构回转。