[发明专利]用于混合离地间隙确定的设备和方法

摘要

一种用于确定结构的离地间隙的方法和设备。该方法包括：基于时间持久性来从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点以及生成第二反射点信息，基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征，将第二反射点信息投射到图像上，基于投射的第二反射点信息和图像来生成区域提示，这些区域提示指示路径上方的潜在水平结构，基于生成的区域提示检测路径上方的静止水平结构，以及基于投射的反射点信息和图像来确定地面和检测的静止水平结构之间的距离。

主权项

1.一种确定结构的离地间隙的设备，所述设备包括：至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置成读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器：基于时间持久性从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点，并且生成第二反射点信息；基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征；将所述第二反射点信息投射到所述图像上；基于所述投射的第二反射点信息和所述图像来生成区域提示，所述区域提示指示路径上方的潜在水平结构；基于生成的区域提示来检测所述路径上方的静止水平结构；以及基于所述投射的反射点信息和所述图像来确定所述地面和所述检测的静止水平结构之间的距离。