[发明专利]用于混合离地间隙确定的设备和方法

说明书

一种用于确定结构的离地间隙的方法和设备。该方法包括：基于时间持久性来从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点以及生成第二反射点信息，基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征，将第二反射点信息投射到图像上，基于投射的第二反射点信息和图像来生成区域提示，这些区域提示指示路径上方的潜在水平结构，基于生成的区域提示检测路径上方的静止水平结构，以及基于投射的反射点信息和图像来确定地面和检测的静止水平结构之间的距离。

引言

根据示例性实施例的设备和方法涉及检测水平结构在行进路径之上的离地间隙。更具体地说，根据示例性实施例的设备和方法涉及检测水平结构在行进路径之上的离地间隙，并且确定物体是否会通过所确定的离地间隙。

发明内容

一个或多个示例性实施例提供一种方法和设备，该方法和设备通过使用与路径相对应的图像信息和雷达信息来检测水平结构在行进路径之上的离地间隙。更具体地说，一个或多个示例性实施例提供一种方法和设备，该方法和设备可通过关联来自远程雷达的反射点信息与来自照相机的图像信息来确定车辆是否可在水平结构下方通过。

根据示例性实施例的一方面，提供一种用于确定结构的离地间隙的方法。该方法包括：基于时间持久性来从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点以及生成第二反射点信息，基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征，将第二反射点信息投射到图像上，基于投射的第二反射点信息和图像来生成区域提示，这些区域提示指示路径上方的潜在水平结构，基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构，以及基于投射的反射点信息和图像来确定地面和检测的静止水平结构之间的距离。

该方法可进一步包括：从雷达接收第一反射点信息，该雷达配置成在一定区域处发射无线电波并且基于发射的无线电波来生成该区域的第一反射点信息，以及从照相机接收图像，该照相机配置成捕获该区域的图像。

去除反射点可包括：确定噪声反射点在多次检测到的反射点信息中是否出现阈值次数，以及如果噪声反射在反射点信息中并不出现阈值次数，就从第一反射点信息中去除噪声反射点。

基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构可包括：从生成的区域提示中丢弃与移动物体相对应的区域提示。

基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构可进一步包括：基于除了丢弃的区域提示以外的剩余生成区域提示的尺寸来检测水平结构。

将第二反射点信息投射到照相机的图像上可包括：关联第二反射点信息的位置与图像上的位置。

根据卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征可包括：将一组内核应用施加于输入图像，并且确定针对卷积响应输出的阈值。

该方法可进一步包括：从面向车辆正面区域的照相机中接收照相机的图像。

该方法可进一步包括：从远程雷达传感器中接收第一反射点信息。

根据另一示例性实施例的一方面，提供一种用于确定结构的离地间隙的设备。该设备包括：至少一个存储器，该至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，该至少一个处理器配置成读取并执行计算机可执行指令。计算机可执行指令致使至少一个处理器：基于时间持久性来从第一反射点信息中去除由于噪声引起的反射点以及生成第二反射点信息，基于卷积神经网络从照相机的图像中提取视觉特征，将第二反射点信息投射到图像上，基于投射的第二反射点信息和图像来生成区域提示，这些区域提示指示路径上方的潜在水平结构，基于生成的区域提示来检测路径上方的静止水平结构，以及基于投射的反射点信息和图像来确定地面和检测的静止水平结构之间的距离。

该设备可进一步包括远程雷达、照相机以及计算机可执行指令，该远程雷达配置成在一定区域处发射无线电波并且基于发射的无线电波来生成该区域的第一反射点信息，该照相机配置成捕获该区域的图像，且这些计算机可执行指令可致使至少一个处理器从雷达接收第一反射点信息并且从照相机接收图像。