[发明专利]基于预测跟踪微分器的线性自抗扰控制器的设计方法有效
| 申请号： | 201810796058.X | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN108873704B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 张敏捷;杨雷;张柏楠;侯砚泽;石泳;左光;李宪强;王开强;陈冲 | 申请（专利权）人： | 北京空间技术研制试验中心 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京谨诚君睿知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11538 | 代理人： | 陆鑫;延慧 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于预测跟踪微分器的线性自抗扰控制器的设计方法，包括以下步骤：a.设计预测跟踪微分器，利用所述预测跟踪微分器对获得的状态信号进行滤波处理，得到滤波值；b.基于所述滤波值，利用扩张状态观测器获取系统的扩张状态；c.利用所述扩张状态对PD控制律进行修正，得到线性自抗扰控制器。根据本发明的基于预测跟踪微分器的线性自抗扰控制器的设计方法能有效抑制噪声污染对包含高增益观测器的系统闭环特性的影响，并能有效补偿滤波带来的相位延迟现象，增强控制器的鲁棒性。该方法增强了线性自抗扰控制器对于高频噪声的鲁棒性，具有工程实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 预测 跟踪 微分 线性 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于预测跟踪微分器的线性自抗扰控制器的设计方法，所述设计方法针对以下二阶系统进行：![]()
其中，x1(t)、x2(t)为系统状态，u为控制信号，f为系统状态和外界干扰w(t)的函数，b0为系统已知参数；所述设计方法包括以下步骤：a.预测跟踪微分器，利用所述预测跟踪微分器对传感器测量得到的被噪声污染的信号进行滤波处理，得到滤波值；b.基于所述滤波值，利用扩张状态观测器获取系统的扩张状态；c.利用所述扩张状态对传统的PD比例‑微分控制律进行修正，得到改进的线性自抗扰控制器。
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