[发明专利]适用于林果采摘的平衡机械臂

摘要

本发明公开了一种适用于林果采摘的平衡机械臂，包括：可伸缩机械臂和自平衡伸缩机构；可伸缩机械臂包括：伸缩臂、传动连杆组、曲柄、偏心轮连杆和第一电机；传动连杆组滑动连接至伸缩臂；传动连杆组的一端连接用于抓取树枝的机械手；传动连杆组的另一端连接至偏心轮连杆的一端；偏心轮连杆的另一端固定有连杆销；曲柄上形成有用于安装连杆销的安装孔；第一电机驱动曲柄转动从而带动传动连杆组往复运动；自平衡伸缩机构包括：伸缩臂套筒、双旋向异导程丝杠、机械臂配重、第二电机和伸缩导力杆；伸缩臂相对于伸缩臂套筒滑动。适用于林果采摘的平衡机械臂能在调节臂长时实现自平衡，机械臂伸长时不易倾倒。

主权项

1.一种适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，包括：可伸缩机械臂和自平衡伸缩机构；所述可伸缩机械臂包括：伸缩臂、传动连杆组、曲柄、偏心轮连杆和第一电机；所述传动连杆组滑动连接至所述伸缩臂；所述传动连杆组的一端连接用于抓取树枝的机械手；所述传动连杆组的另一端连接至所述偏心轮连杆的一端；所述偏心轮连杆的另一端固定有连杆销；所述曲柄上形成有用于安装所述连杆销的安装孔；所述第一电机驱动所述曲柄转动从而带动所述传动连杆组往复运动；所述自平衡伸缩机构包括：伸缩臂套筒、双旋向异导程丝杠、机械臂配重、第二电机和伸缩导力杆；所述伸缩臂相对于所述伸缩臂套筒滑动；所述伸缩导力杆固定至所述伸缩臂；所述双旋向双异导程丝杠包括第一丝杠段和第二丝杠段；所述第一丝杠段的螺纹旋向与所述第二丝杠段的螺纹旋向相反；所述第一丝杠段的导程大于所述第二丝杠段的导程；所述伸缩导力杆与所述第一丝杠段通过螺纹配合；所述机械臂配重与所述第二丝杠段通过螺纹配合；所述第二电机驱动所述双旋向异导程丝杠转动带动所述伸缩导力杆和所述机械臂配重向相反的方向运动。