[发明专利]适用于林果采摘的平衡机械臂

权利要求书

1.一种适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，包括：可伸缩机械臂和自平衡伸缩机构；所述可伸缩机械臂包括：伸缩臂、传动连杆组、曲柄、偏心轮连杆和第一电机；所述传动连杆组滑动连接至所述伸缩臂；所述传动连杆组的一端连接用于抓取树枝的机械手；所述传动连杆组的另一端连接至所述偏心轮连杆的一端；所述偏心轮连杆的另一端固定有连杆销；所述曲柄上形成有用于安装所述连杆销的安装孔；所述第一电机驱动所述曲柄转动从而带动所述传动连杆组往复运动；所述自平衡伸缩机构包括：伸缩臂套筒、双旋向异导程丝杠、机械臂配重、第二电机和伸缩导力杆；所述伸缩臂相对于所述伸缩臂套筒滑动；所述伸缩导力杆固定至所述伸缩臂；所述双旋向双异导程丝杠包括第一丝杠段和第二丝杠段；所述第一丝杠段的螺纹旋向与所述第二丝杠段的螺纹旋向相反；所述第一丝杠段的导程大于所述第二丝杠段的导程；所述伸缩导力杆与所述第一丝杠段通过螺纹配合；所述机械臂配重与所述第二丝杠段通过螺纹配合；所述第二电机驱动所述双旋向异导程丝杠转动带动所述伸缩导力杆和所述机械臂配重向相反的方向运动；

所述曲柄上形成有多个用于调节所述传动连杆组往复行程的所述安装孔。

2.根据权利要求1所述的适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，所述适用于林果采摘的平衡机械臂还包括：供用户调节所述伸缩臂套筒的位置的多自由度操纵机构；所述多自由度操纵机构包括：旋转自由度控制件、俯仰自由度控制件、左右旋转自由度控制件和升降连接件；所述伸缩臂套筒固定至所述旋转自由度控制件；所述旋转自由度控制件设有供用户握持的把手；所述旋转自由度控制件绕第一直线转动连接至所述俯仰自由度控制件；所述俯仰自由度控制件绕第二直线转动连接至所述左右旋转自由度控制件；所述左右旋转自由度控制件绕第三直线转动连接至所述升降连接件；所述第一直线、所述第二直线和所述第三直线相互垂直。

3.根据权利要求2所述的适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，所述多自由度操纵机构包括：电动推杆；所述电动推杆推动所述升降连接件升降运动。

4.根据权利要求3所述的适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，所述多自由度操纵机构还包括：机械臂支座；所述机械臂支座导向所述升降连接件升降运动。

5.根据权利要求2所述的适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，所述机械臂配重形成有导向所述机械臂配重相对于所述旋转自由度控制件滑动的配重滑槽；所述自平衡伸缩机构还包括：限位螺栓；所述限位螺栓固定至所述旋转自由度控制件并深入至所述配重滑槽内。

6.根据权利要求2所述的适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，所述旋转自由度控制件设有两个所述把手；两个所述把手位于所述旋转自由度控制件的两侧。

7.根据权利要求1所述的适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，所述伸缩臂相对于所述伸缩臂套筒滑动的方向平行于所述传动连杆组相对于所述伸缩臂滑动的方向。

8.根据权利要求1所述的适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，所述第一电机固定至所述伸缩臂。

9.根据权利要求2所述的适用于林果采摘的平衡机械臂，其特征在于，所述伸缩臂相对于所述伸缩臂套筒滑动的方向平行于所述旋转自由度控制件相对于所述俯仰自由度控制件转动的转动轴线。