[发明专利]基于非合作目标协同测量方法及系统有效
| 申请号： | 201810767690.1 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109115184B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;彭键清;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04;B64G4/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，包括以下步骤：获取非合作翻滚目标的三维点云图；提取出卫星的喷嘴中心与三角支架内切圆中心的相对位姿关系；对获取的卫星喷嘴与三角支架的图像进行图像预处理操作；通过坐标转换获得在特定坐标系下的位姿关系；求得所述卫星喷嘴与三角支架内切圆的半径，以得到喷嘴与三角支架中心的位姿信息。以及一种基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量系统。其降低了测量系统的硬件数量，扩展了测量系统的能力，具有较高的计算效率，减少了传感器的数量，降低了空间发射的成本，且拓展了空间测量的能力，广泛应用于空间非合作卫星视觉测量的技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 合作 目标 协同 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，其特征在于，包括以下步骤：获取非合作翻滚目标的三维点云图；提取出所述三维点云图中卫星的喷嘴中心与三角支架内切圆中心的相对位姿关系；对获取的卫星喷嘴与三角支架的图像进行图像预处理操作；对所述卫星喷嘴与三角支架的图像分别进行处理，通过坐标转换获得在特定坐标系下的位姿关系；利用最小二乘法求得所述卫星喷嘴与三角支架内切圆的半径，以得到喷嘴与三角支架中心的位姿信息。
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