[发明专利]基于非合作目标协同测量方法及系统有效
| 申请号： | 201810767690.1 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109115184B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;彭键清;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04;B64G4/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 合作 目标 协同 测量方法 系统 | ||
1.一种基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取非合作翻滚目标的三维点云图；
提取出所述三维点云图中卫星的喷嘴中心与三角支架内切圆中心的相对位姿关系；
对获取的卫星喷嘴与三角支架的图像进行图像预处理操作；
对所述卫星喷嘴与三角支架的图像分别进行处理，通过空间圆形目标成像的坐标变换方法，分别求得所述喷嘴中心与三角支架内切圆中心在各自相机坐标系下的位姿关系；
具体包括：将所述三角支架内切圆中心的位姿转换到左相机坐标系下，组成封闭解，求得卫星喷嘴与三角支架内切圆的半径，从而求得喷嘴与三角支架中心的位姿信息；
利用最小二乘法求得所述卫星喷嘴与三角支架内切圆的半径，以得到喷嘴与三角支架中心的位姿信息。
2.根据权利要求1所述的基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，其特征在于，通过采用双目相机来获取所述三维点云图。
3.根据权利要求1所述的基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，其特征在于，所述方法包括：通过Hough检测获取到卫星的喷嘴中心及三角支架。
4.根据权利要求1至3任一项所述的基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，其特征在于，所述方法还包括：对获取的卫星喷嘴与三角支架的图像进行图像增强处理，并对所述图像进行滤波和边缘检测。
5.根据权利要求4所述的基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，其特征在于，所述方法包括：通过分别设置于机器人左、右机械臂的单目相机来分别采集卫星喷嘴与三角支架的图像。
6.根据权利要求5所述的基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，其特征在于，所述方法还包括：对左臂手眼相机采集的图像进行Hough椭圆检测，得到表示椭圆的相关参数；对右臂手眼相机进行Hough直线检测，并提取三条直线的交点，从而获取三角支架的边缘特征。
7.根据权利要求6所述的基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述三角支架的内切椭圆的相关参数。
8.一种基于虚拟立体视觉的非合作目标协同测量系统，其特征在于，包括：图像采集模块，用于执行步骤获取非合作翻滚目标的三维点云图；
图像处理模块，用于执行步骤提取出所述三维点云图中卫星的喷嘴中心与三角支架内切圆中心的相对位姿关系；
对获取的卫星喷嘴与三角支架的图像进行图像预处理操作；
对所述卫星喷嘴与三角支架的图像分别进行处理，通过坐标转换获得在特定坐标系下的位姿关系；
位姿求解模块，用于执行步骤利用最小二乘法求得所述卫星喷嘴与三角支架内切圆的半径，以得到喷嘴与三角支架中心的位姿信息。
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