[发明专利]伸缩式多轴移动机器人

摘要

本发明属于机器人设备技术领域，具体公开了一种伸缩式多轴移动机器人，包括相互垂直设置的机器人一轴、二轴和三轴，机器人三轴下端连接有拾取机构，机器人二轴下方设有第一堆垛机构和第二堆垛机构，第二堆垛机构包括底座、第二料台和设于底座上的两块挡板，第二料台下侧设有支撑杆，支撑杆一侧设有齿条，底座上设有齿轮，底座和齿轮上设有一对棘齿，齿轮与第二动力源之间连接有单向机构，底座下方滑动连接有滑套，支撑杆滑动连接于滑套内，两个挡板的上端均滑动连接有推板，推板与单向机构之间设有推动推板往复运动的传动机构。本方案能够实现第二料台的自动升降，使拾取机构每次取料时都位于同一水平高度上，控制简单，工作效率高。

主权项

1.伸缩式多轴移动机器人，其特征在于：包括竖直设置的机器人一轴，机器人一轴上沿竖直方向滑动连接有机器人二轴，机器人二轴与机器人一轴垂直，机器人二轴上沿水平方向滑动连接有机器人三轴，机器人三轴下端连接有用于拾取工件的拾取机构，机器人一轴上设有驱动机器人二轴升降的第一动力源和驱动机器人三轴水平运动的第二动力源，机器人三轴上设有驱动拾取机构升降的第三动力源，机器人二轴下方设有第一堆垛机构和第二堆垛机构，第二堆垛机构包括第一料台和用于推动工件的推料机构，第二堆垛机构包括底座、第二料台和设于底座上的两块挡板，两块挡板分别位于第二料台的两侧，第二料台下侧固定连接有支撑杆，支撑杆一侧设有齿条，底座上设有可与齿条啮合的齿轮，底座和齿轮上设有一对相互配合的棘齿，齿轮与第二动力源之间连接有能够带动齿轮间歇单向转动的单向机构，底座下方沿水平方向滑动连接有滑套，所述支撑杆沿竖直方向滑动连接于滑套内，远离齿轮的挡板上端沿水平方向滑动连接有推板，推板与单向机构之间设有推动推板往复运动的传动机构。