[发明专利]伸缩式多轴移动机器人

权利要求书

1.伸缩式多轴移动机器人，其特征在于：包括竖直设置的机器人一轴，机器人一轴上沿竖直方向滑动连接有机器人二轴，机器人二轴与机器人一轴垂直，机器人二轴上沿水平方向滑动连接有机器人三轴，机器人三轴下端连接有用于拾取工件的拾取机构，机器人一轴上设有驱动机器人二轴升降的第一动力源和驱动机器人三轴水平运动的第二动力源，机器人三轴上设有驱动拾取机构升降的第三动力源，机器人二轴下方设有第一堆垛机构和第二堆垛机构，第二堆垛机构包括第一料台和用于推动工件的推料机构，第二堆垛机构包括底座、第二料台和设于底座上的两块挡板，两块挡板分别位于第二料台的两侧，第二料台下侧固定连接有支撑杆，支撑杆一侧设有齿条，底座上设有可与齿条啮合的齿轮，底座和齿轮上设有一对相互配合的棘齿，齿轮与第二动力源之间连接有能够带动齿轮间歇单向转动的单向机构，底座下方沿水平方向滑动连接有滑套，所述支撑杆沿竖直方向滑动连接于滑套内，远离齿轮的挡板上端沿水平方向滑动连接有推板，推板与单向机构之间设有推动推板往复运动的传动机构。

2.根据权利要求1所述的伸缩式多轴移动机器人，其特征在于：所述机器人二轴上设有导轨，机器人三轴滑动连接在导轨上，第二动力源为水平电机，机器人二轴与机器人三轴之间设有滚珠丝杠副，水平电机驱动丝杠转动。

3.根据权利要求2所述的伸缩式多轴移动机器人，其特征在于：所述单向机构包括两个带轮，两个带轮分别连接在齿轮的中心处和水平电机的输出轴上，两个带轮通过皮带传动，带轮与齿轮之间设有单向轴承。

4.根据权利要求3所述的伸缩式多轴移动机器人，其特征在于：所述传动机构包括转动连接在底座上的线轮，线轮与带轮固定连接，线轮上缠绕有拉线，推板远离第二料台的一端与挡板之间设有弹簧，弹簧使推板靠近第二料台，拉线的端部与推板远离第二料台的一端连接。

5.根据权利要求4所述的伸缩式多轴移动机器人，其特征在于：所述第一动力源为液压缸，机器人二轴固定连接在液压缸的活塞杆上。

6.根据权利要求5所述的伸缩式多轴移动机器人，其特征在于：第三动力源为竖直电机，拾取机构固定连接在竖直电机上。

7.根据权利要求6所述的伸缩式多轴移动机器人，其特征在于：所述拾取机构包括固定在竖直电机上的支板，支板的下表面上均布有若干真空吸盘。