[发明专利]基于向量场的多非完整型机器人巡逻护航任务的协同控制方法在审
| 申请号： | 201810757819.0 | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN108873907A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;高嵩;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B19/418 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于向量场的多非完整型机器人巡逻护航任务的协同控制方法，通过使用多个非完整型机器人实现以期望的半径，圆周速度和机器人间相等的角间距环绕移动目标。在目标速度未知的情况下，使用微分跟踪器来估计目标的速度。针对多机器人系统提出了分布式控制策略，实现了对期望队形的渐近收敛，并利用Lyapunov工具给出了稳定性和收敛性分析。 | ||
| 搜索关键词： | 非完整 机器人 协同控制 向量场 分布式控制策略 稳定性和收敛性 多机器人系统 微分跟踪器 巡逻 渐近收敛 移动目标 期望 相等 环绕 分析 | ||
【主权项】：
1.一种多非完整型机器人巡逻护航任务的协同控制方法，其特征在于，包括：对于有n个非完整型机器人组成的系统，确定每一个机器人的运动学方程；在每个机器人对于运动目标速度未知的情况下，通过微分跟踪器估计目标的速度；基于向量场理论，将机器人i和目标之间的相对动力学方程从惯性坐标系转换到Xr‑qt‑Yr坐标系中；在惯性坐标系下，为每个机器人设计线速度和角速度，实现机器人以期望的半径，圆周速度和均匀角间距绕运动目标周围旋转。
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