[发明专利]一种同心管机器人逆运动学求解方法有效
| 申请号： | 201810752589.9 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN108972550B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 宋霜;王杰;张迪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 罗志伟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种同心管机器人逆运动学求解方法，包括以下步骤：S1、DDA表的生成；S2、DDA表的使用；步骤S2包括以下子步骤；S21、根据目标点的坐标信息确定DDA表中相应列；S22、确定外管的长度l |
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| 搜索关键词： | 一种 同心 机器人 运动学 求解 方法 | ||
【主权项】：
1.一种同心管机器人逆运动学求解方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、DDA表的生成；S2、DDA表的使用；步骤S2包括以下子步骤；S21、根据目标点的坐标信息确定DDA表中相应列；S22、确定外管的长度l1和内管的长度l2；S23、确定内管相对世界坐标系的旋转角Φ2；S24、将同心管机器人的逆运动学求解结果应用于一个直管和一个弯管组成的同心管机器人的运动控制中，其中，直管为外管，弯管为内管。
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