[发明专利]一种医用保健刮痧床

摘要

本发明的一种医用保健刮痧床，包括三自由度平台、串联基座、工作头、第一步进电机、第一支座、床板、第一丝杠、床架、万向减震轮、枕头、第一导杆。三坐标式三自由度平台串联四自由度机械臂共七个自由度，工作空间大，控制灵活智能，且可仿多种刮痧手法。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定刮痧部位、规划工作轨迹。自动化刮痧，节省了人力。

主权项

1.一种医用保健刮痧床，包括三自由度平台（1）、串联基座（2）、工作头（3）、第一步进电机（4）、第一支座（5）、床板（6）、第一丝杠（7）、床架（8）、万向减震轮（9）、枕头（10）、第一导杆（11），其特征在于：所述的第一支座（5）有四个，固定安装在床板（6）四角；枕头（10）固定安装在床板（6）上面一端，床架（8）固定安装在床板（6）下面，且每个外伸支脚各固定安装有一个万向减震轮（9）；所述的第一导杆（11）固定安装在左侧两个第一支座（5）上；第一丝杠（7）铰接在右侧两个第一支座（5）上，且一侧支座上固定安装有一第一步进电机（4）且输出轴与第一丝杠（7）连接；三自由度平台（1）两端分别与第一丝杠（7）和第一导杆（11）配合；串联基座（2）固定安装在三自由度平台（1）上；工作头（3）固定安装在串联基座（2）上；所述的三自由度平台（1）包括第一滑块（101）、第二支座（102）、刮痧板（103）、第一天台（104）、第二导杆（105）、第二丝杠（106）、第二步进电机（107）、第一伺服电机（108）、摄像头（109）、电动推杆（110）、第二天台（111）、第三天台（112）、第二滑块（113）、第一谐波减速器（114）、过渡法兰（115），第一滑块（101）与前述第一丝杠（7）配合；第二滑块（113）与前述第一导杆（11）配合；第一天台（104）为框架结构，两侧分别固定安装在第一滑块（101）与第二滑块（113）上；两侧滑块上分别固定安装有一第二支座（102），每个第二支座（102）上放置有一刮痧板（103）；第二导杆（105）固定安装在第一天台（104）上，第二丝杠（106）铰接在第一天台（104）上，第二步进电机（107）固定安装在第一天台（104）上且输出轴与第二丝杠（106）连接；所述的摄像头（109）有两个，铰接在第一天台（104）上侧框架梁两侧；第二天台（111）两端的螺纹孔与光孔分别与第二丝杠（106）和第二导杆（105）配合；电动推杆（110）有两个，固定安装在第二天台（111）两侧；第三天台（112）固定安装在两个电动推杆（110）的推杆端法兰上；所述的第一伺服电机（108）固定安装在第三天台（112）上底面，第一谐波减速器（114）固定安装在第三天台（112）下底面，且其输入轴与第一伺服电机（108）输出轴连接；过渡法兰（115）固定安装在第一谐波减速器（114）输出轴上；串联基座（2）包括底盘（201）、第三支座（202）、第二伺服电机（203）、第二谐波减速器（204）、第一串联机械臂（205）、第三谐波减速器（206）、第二串联机械臂（207）、第三伺服电机（208），底盘（201）固定安装在前述的过渡法兰（115）上；第三支座（202）固定安装在底盘（201）上；第二伺服电机（203）和第二谐波减速器（204）分别固定安装在第三支座（202）两侧，且电机输出轴与减速器输入轴连接；第一串联机械臂（205）一端固定安装在第二谐波减速器（204）输出端，另一端两侧分别固定安装有一第三伺服电机（208）和第三谐波减速器（206），且电机输出轴与减速器输入轴连接；第二串联机械臂（207）固定安装在第三谐波减速器（206）输出端。