[发明专利]一种医用保健刮痧床

说明书

本发明的一种医用保健刮痧床，包括三自由度平台、串联基座、工作头、第一步进电机、第一支座、床板、第一丝杠、床架、万向减震轮、枕头、第一导杆。三坐标式三自由度平台串联四自由度机械臂共七个自由度，工作空间大，控制灵活智能，且可仿多种刮痧手法。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定刮痧部位、规划工作轨迹。自动化刮痧，节省了人力。

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种医用保健刮痧床。

背景技术

刮痧是以中医经络腧穴理论为指导，通过特制的刮痧器具和相应的手法，蘸取一定的介质，在体表进行反复刮动、摩擦，使皮肤局部出现红色粟粒状，或暗红色出血点等“出痧”变化，从而达到活血透痧的作用。因其简、便、廉、效的特点，临床应用广泛，适合医疗及家庭保健。还可配合针灸、拔罐、刺络放血等疗法使用，加强活血化瘀、驱邪排毒的效果。传统的按摩师刮痧比较耗费人力，尤其是刮全身，会很累，因此迫切的需要一种自动化刮痧机械。如专利号为CN201720333749.7提供了《一种定量式的自动刮痧装置》，包括机架体，滑动刮台等，其优点是结构简单，造价低；缺点是机构自由度低、智能化水平低。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种医用保健刮痧床，三坐标式三自由度平台串联四自由度机械臂共七个自由度，工作空间大，控制灵活智能，且可仿多种刮痧手法。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定刮痧部位、规划工作轨迹。自动化刮痧，节省了人力。

本发明所使用的技术方案是：一种医用保健刮痧床，包括三自由度平台、串联基座、工作头、第一步进电机、第一支座、床板、第一丝杠、床架、万向减震轮、枕头、第一导杆，所述的第一支座有四个，固定安装在床板四角；枕头固定安装在床板上面一端，床架固定安装在床板下面，且每个外伸支脚各固定安装有一个万向减震轮；所述的第一导杆固定安装在左侧两个第一支座上；第一丝杠铰接在右侧两个第一支座上，且一侧支座上固定安装有一第一步进电机且输出轴与第一丝杠连接；三自由度平台两端分别与第一丝杠和第一导杆配合；串联基座固定安装在三自由度平台上；工作头固定安装在串联基座上。

所述的三自由度平台包括第一滑块、第二支座、刮痧板、第一天台、第二导杆、第二丝杠、第二步进电机、第一伺服电机、摄像头、电动推杆、第二天台、第三天台、第二滑块、第一谐波减速器、过渡法兰，第一滑块与前述第一丝杠配合；第二滑块与前述第一导杆配合；第一天台为框架结构，两侧分别固定安装在第一滑块与第二滑块上；两侧滑块上分别固定安装有一第二支座，每个第二支座上放置有一刮痧板；第二导杆固定安装在第一天台上，第二丝杠铰接在第一天台上，第二步进电机固定安装在第一天台上且输出轴与第二丝杠连接；所述的摄像头有两个，铰接在第一天台上侧框架梁两侧；第二天台两端的螺纹孔与光孔分别与第二丝杠和第二导杆配合；电动推杆有两个，固定安装在第二天台两侧；第三天台固定安装在两个电动推杆的推杆端法兰上；所述的第一伺服电机固定安装在第三天台上底面，第一谐波减速器固定安装在第三天台下底面，且其输入轴与第一伺服电机输出轴连接；过渡法兰固定安装在第一谐波减速器输出轴上。

所述的串联基座包括底盘、第三支座、第二伺服电机、第二谐波减速器、第一串联机械臂、第三谐波减速器、第二串联机械臂、第三伺服电机，底盘固定安装在前述的过渡法兰上；第三支座固定安装在底盘上；第二伺服电机和第二谐波减速器分别固定安装在第三支座两侧，且电机输出轴与减速器输入轴连接；第一串联机械臂一端固定安装在第二谐波减速器输出端，另一端两侧分别固定安装有一第三伺服电机和第三谐波减速器，且电机输出轴与减速器输入轴连接；第二串联机械臂固定安装在第三谐波减速器输出端。