[发明专利]一种多维调节式智能捕捞机械手臂

摘要

本发明公开了一种智能捕捞机械手臂，包括捞网、伺服电机Ⅰ、捞网支杆、连杆、不完全齿轮、主动齿轮、伺服电机Ⅱ、滚珠丝杠、伺服电机Ⅲ和法兰；伺服电机Ⅲ的轴与滚珠丝杠的连接轴连接；法兰与滚珠丝杠螺纹连接；捞网支杆的右端与法兰的左端底面转动连接；伺服电机Ⅱ与法兰的左端顶面固定连接；主动齿轮与伺服电机Ⅱ的轴连接；不完全齿轮与法兰的左端底面转动连接，不完全齿轮与主动齿轮啮合；连杆的两端分别与不完全齿轮和捞网支杆的侧壁铰接；伺服电机Ⅰ的固定端与捞网支杆的左端连接；捞网的连接端通过键与伺服电机Ⅰ的轴连接；该装置的右侧连接有纵向调节模块。本发明实现了快速捕捞、纵向角度调节的功能，智能化程度高，具备省力、自锁结构。

主权项

1.一种多维调节式智能捕捞机械手臂，其特征在于，包括捞网(1)、伺服电机Ⅰ(2)、捞网支杆(3)、连杆(4)、不完全齿轮(5)、主动齿轮(6)、伺服电机Ⅱ(7)、滚珠丝杠(8)、伺服电机Ⅲ(9)、法兰(10)和导轨(11)；所述伺服电机Ⅲ(9)的轴与所述滚珠丝杠(8)的连接轴通过联轴器连接；所述法兰(10)与滚珠丝杠(8)螺纹连接，法兰(10)的底端滑动连接在所述导轨(11)内，导轨(11)设于滚珠丝杠(8)的下方；所述捞网支杆(3)的右端通过铰链与法兰(10)的左端底面转动连接；所述伺服电机Ⅱ(7)与法兰(10)的左端顶面固定连接，伺服电机Ⅱ(7)的轴朝下并穿过法兰(10)上的轴孔；所述主动齿轮(6)通过键与伺服电机Ⅱ(7)的轴连接；所述不完全齿轮(5)通过平面轴承(20)与法兰(10)的左端底面转动连接，不完全齿轮(5)与主动齿轮(6)啮合；所述连杆(4)的两端分别与不完全齿轮(5)和捞网支杆(3)的侧壁铰接；所述伺服电机Ⅰ(2)的固定端与捞网支杆(3)的左端面固定连接；所述捞网(1)的连接端通过键与伺服电机Ⅰ(2)的轴连接；所述伺服电机Ⅲ(9)、导轨(11)的底端固定连接有L型座(12)；所述滚珠丝杠(8)的两端通过丝杠支座与L型座(12)的顶端面固定连接，L型座(12)的右端连接有纵向调节模块(13)；所述纵向调节模块(13)包括电机箱(21)、伺服电机Ⅳ(22)、涡轮(23)、蜗杆(24)、滚珠丝杆Ⅰ(25)、法兰Ⅰ(26)和连杆Ⅰ(27)；所述电机箱(21)为矩形结构且其左端为敞开式；所述L型座(12)的右端下方与所述电机箱(21)的左端下方通过铰链铰接；所述伺服电机Ⅳ(22)的固定端与电机箱(21)的内底面固定连接、电机轴通过键与所述涡轮(23)连接；所述蜗杆(24)通过轴承转动连接在电机箱(21)的右侧内壁上；所述滚珠丝杠Ⅰ(25)的右端通过联轴器与蜗杆(24)的左端连接，滚珠丝杠Ⅰ(25)的右侧还通过丝杠支座(28)与电机箱(21)的内底面固定连接；所述法兰Ⅰ(26)与滚珠丝杠Ⅰ(25)螺纹连接，法兰Ⅰ(26)的两侧滑动连接在电机箱(21)的内侧壁的滑槽内；所述连杆Ⅰ(27)的两端分别通过铰链与L型座(12)的右端和法兰Ⅰ(26)的左端铰接。