[发明专利]一种多维调节式智能捕捞机械手臂

说明书

本发明公开了一种智能捕捞机械手臂，包括捞网、伺服电机Ⅰ、捞网支杆、连杆、不完全齿轮、主动齿轮、伺服电机Ⅱ、滚珠丝杠、伺服电机Ⅲ和法兰；伺服电机Ⅲ的轴与滚珠丝杠的连接轴连接；法兰与滚珠丝杠螺纹连接；捞网支杆的右端与法兰的左端底面转动连接；伺服电机Ⅱ与法兰的左端顶面固定连接；主动齿轮与伺服电机Ⅱ的轴连接；不完全齿轮与法兰的左端底面转动连接，不完全齿轮与主动齿轮啮合；连杆的两端分别与不完全齿轮和捞网支杆的侧壁铰接；伺服电机Ⅰ的固定端与捞网支杆的左端连接；捞网的连接端通过键与伺服电机Ⅰ的轴连接；该装置的右侧连接有纵向调节模块。本发明实现了快速捕捞、纵向角度调节的功能，智能化程度高，具备省力、自锁结构。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种多维调节式智能捕捞机械手臂。

背景技术

随着机器人产业的迅速膨胀，其适用的领域也越来越宽，近年来随着海洋开发和海产养殖的迅猛扩张，海产品捕捞作业的需求量也急剧增加，然而许多海底资源的捕捞几乎完全依靠潜水员进行水下作业，长时间潜水作业对潜水员的身体有巨大伤害，因此，极其需要简便实用的机械化装备。

申请号为CN201420408417.7专利所述的一种具有旋转底盘的海底捕捞器，虽然其具备通过机械转动和伸缩实现前后左右捕捞海底物品的能力，尤其适宜在具有较强海流作用下的环境中工作，具备在复杂环境下快速捕捞海参、海胆等海底物品的能力，但是其捕捞范围狭窄，捕捞角度不可调节，捕捞效率低，智能化水平不高。

申请号为CN201510349553.2专利所述的一种水下吸取式捕捞装置及其工作方法，虽然其可通过对水下图像进行采集和显示确定捕捞目标位置，捕捞机械手有六个自由度，运转灵活，可远程遥控实现捕捞机械手的捕捞动作，但是该装置的捕捞角度范围有限，机械手不能同时完成伸长、旋转、纵向角度调节等动作，结构较为复杂且不具备省力、自锁等结构。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种多维调节式智能捕捞机械手臂。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种多维调节式智能捕捞机械手臂，包括捞网、伺服电机Ⅰ、捞网支杆、连杆、不完全齿轮、主动齿轮、伺服电机Ⅱ、滚珠丝杠、伺服电机Ⅲ、法兰和导轨；

所述伺服电机Ⅲ的轴与所述滚珠丝杠的连接轴通过联轴器连接；

所述法兰与滚珠丝杠螺纹连接，法兰的底端滑动连接在所述导轨内，导轨设于滚珠丝杠的下方；

所述捞网支杆的右端通过铰链与法兰的左端底面转动连接；

所述伺服电机Ⅱ与法兰的左端顶面固定连接，伺服电机Ⅱ的轴朝下并穿过法兰上的轴孔；

所述主动齿轮通过键与伺服电机Ⅱ的轴连接；

所述不完全齿轮通过平面轴承与法兰的左端底面转动连接，不完全齿轮与主动齿轮啮合；

所述连杆的两端分别与不完全齿轮和捞网支杆的侧壁铰接；

所述伺服电机Ⅰ的固定端与捞网支杆的左端面固定连接；

所述捞网的连接端通过键与伺服电机Ⅰ的轴连接；

所述伺服电机Ⅲ、导轨的底端固定连接有L型座；

所述滚珠丝杠的两端通过丝杠支座与L型座的顶端面固定连接，L型座的右端连接有纵向调节模块；

所述纵向调节模块包括电机箱、伺服电机Ⅳ、涡轮、蜗杆、滚珠丝杆Ⅰ、法兰Ⅰ和连杆Ⅰ；

所述电机箱为矩形结构且其左端为敞开式；

所述L型座的右端下方与所述电机箱的左端下方通过铰链铰接；