[发明专利]基于无人机监视雷达的多模型暂时航迹起始判定方法

摘要

本发明公开了基于无人机监视雷达的多模型暂时航迹起始判定方法，包括：暂时航迹起始模型1：适用于属于非杂波区的暂时航迹；暂时航迹起始模型2：适用于属于杂波区的暂时航迹；暂时航迹起始模型3：适用于属于非杂波区中不满足航迹起始模型1的暂时航迹，且还适用于属于杂波区中的类似清洁区的暂时航迹。本发明解决了无人机暂时航迹起始判定困难的问题，提高了无人机的监视效率。

主权项

1.基于无人机监视雷达的多模型暂时航迹起始判定方法，其特征在于，包括如下具体步骤：S31，计算形成暂时航迹的每一帧点迹与暂时航迹的综合隶属度，统计综合隶属度属于高隶属度的帧数HighSubCnt，属于甚高隶属度的帧数VeryHighSubCnt；S32，计算形成暂时航迹的每一帧点迹与暂时航迹的航向一致性，统计航向一致性属于航向一致的帧数HighCourseUniformCnt，属于航向高度一致的帧数VeryHighCourseUniformCnt；S33，统计形成暂时航迹的每一帧点迹属于杂波区帧数CluterCnt；S34，根据杂波区帧数CluterCnt判断暂时航迹是否属于杂波区，若否，则对暂时航迹进行暂时航迹起始模型模型1的起始判定，执行步骤S35；若是，则对暂时航迹进行暂时航迹起始模型2的起始判定，执行步骤S36；S35，判断暂时航迹是否满足暂时航迹起始模型1的起始条件，若是，则该暂时航迹满足暂时航迹的起始条件；若否，则对该暂时航迹进行暂时航迹起始模型3的起始判定，执行步骤S38；S36，判断暂时航迹是否满足暂时航迹起始模型2的起始条件，若是，则该暂时航迹满足暂时航迹的起始条件；若否，则执行步骤S37；S37，判断该暂时航迹是否属于类似清洁区，若是，则对该暂时航迹进行暂时航迹起始模型3的起始判定,执行步骤S38；若否，则该暂时航迹不满足暂时航迹的起始条件；所述类似清洁区：暂时航迹属于杂波区帧数CluterCnt与暂时航迹形成帧数FrameCnt的比值小于杂波区帧数门限值CleanFrameThresold；S38，判断暂时航迹是否满足暂时航迹起始模型3的起始条件，若是，则该暂时航迹满足暂时航迹的起始条件；若否，则该暂时航迹不满足暂时航迹的起始条件；其中，暂时航迹起始模型1的航迹起始条件：HighSubThresold为高隶属度帧数门限；HighCourseUniformThresold为航向一致帧数门限；暂时航迹起始模型2的航迹起始条件：VeryHighSubThresold为甚高隶属度帧数门限；VeryHighCourseUniformThresold为航向高度一致帧数门限；暂时航迹起始模型3的航迹起始条件：FrameCnt为单边多假设的暂时航迹的形成帧数；CleanFrameThresold为杂波区帧数门限；InitFrameCnt为单边多假设的暂时航迹起始帧数；InitFrameThresold为起始门限；LostCnt为丢点帧数；FrameCnt为单边多假设的暂时航迹形成帧数；Sub为综合隶属度；SubThresold为相关门限。