[发明专利]基于无人机监视雷达的多模型暂时航迹起始判定方法

说明书

本发明公开了基于无人机监视雷达的多模型暂时航迹起始判定方法，包括：暂时航迹起始模型1：适用于属于非杂波区的暂时航迹；暂时航迹起始模型2：适用于属于杂波区的暂时航迹；暂时航迹起始模型3：适用于属于非杂波区中不满足航迹起始模型1的暂时航迹，且还适用于属于杂波区中的类似清洁区的暂时航迹。本发明解决了无人机暂时航迹起始判定困难的问题，提高了无人机的监视效率。

技术领域

本发明涉及三坐标有源相控阵雷达低空监视领域，尤其是基于无人机监视雷达的多模型暂时航迹起始判定方法。

背景技术

近几年，随着无人机技术的迅速发展，无人机已从原来的军用市场大范围扩展到民用市场，黑飞导致的安全事故屡见不鲜，使我国低空领域管制承受着巨大威胁。在边防、人防、公安等国家安全防御部门的迫切需求下，无人机监视雷达逐渐兴起。

由于民用无人机通常采用非金属机身且机身体积小，导致RCS反射截面积小，雷达检测回波弱，特别是飞行速度慢、飞行高度低、飞行灵活的特点，让无人机的检测和跟踪成为业内公认的难题。其中，由于无人机在不同的环境下、不同飞行状态下的航迹起始条件不同，导致无人机暂时航迹起始判定非常困难。

发明内容

为了克服上述现有技术中的缺陷，本发明提供基于无人机监视雷达的多模型暂时航迹起始判定方法，解决了无人机暂时航迹起始判定困难的问题，提高了无人机的监视效率。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案，包括：

基于无人机监视雷达的多模型暂时航迹起始判定方法，其特征在于，包括如下具体步骤：

S31，计算形成暂时航迹的每一帧点迹与暂时航迹的综合隶属度，统计综合隶属度属于高隶属度的帧数HighSubCnt，属于甚高隶属度的帧数 VeryHighSubCnt；

S32，计算形成暂时航迹的每一帧点迹与暂时航迹的航向一致性，统计航向一致性属于航向一致的帧数HighCourseUniformCnt，属于航向高度一致的帧数VeryHighCourseUniformCnt；

S33，统计形成暂时航迹的每一帧点迹属于杂波区帧数CluterCnt；

S34，根据杂波区帧数CluterCnt判断暂时航迹是否属于杂波区，若否，则对暂时航迹进行暂时航迹起始模型模型1的起始判定，执行步骤S35；若是，则对暂时航迹进行暂时航迹起始模型2的起始判定，执行步骤S36；

S35，判断暂时航迹是否满足暂时航迹起始模型1的起始条件，若是，则该暂时航迹满足暂时航迹的起始条件；若否，则对该暂时航迹进行暂时航迹起始模型3的起始判定，执行步骤S38；

S36，判断暂时航迹是否满足暂时航迹起始模型2的起始条件，若是，则该暂时航迹满足暂时航迹的起始条件；若否，则执行步骤S37；

S37，判断该暂时航迹是否属于类似清洁区，若是，则对该暂时航迹进行暂时航迹起始模型3的起始判定,执行步骤S38；若否，则该暂时航迹不满足暂时航迹的起始条件；所述类似清洁区：暂时航迹属于杂波区帧数CluterCnt与暂时航迹形成帧数FrameCnt的比值小于杂波区帧数门限值CleanFrameThresold；

S38，判断暂时航迹是否满足暂时航迹起始模型3的起始条件，若是，则该暂时航迹满足暂时航迹的起始条件；若否，则该暂时航迹不满足暂时航迹的起始条件；

其中，暂时航迹起始模型1的航迹起始条件：

HighSubThresold为高隶属度帧数门限；

HighCourseUniformThresold为航向一致帧数门限；

暂时航迹起始模型2的航迹起始条件：