[发明专利]基于GNSS和地面基站的组合式导航精确测速定位方法及系统

摘要

本发明公开了基于GNSS和地面基站的组合式导航精确测速定位方法及系统，步骤100、获取车辆进入盲区前的初始位置，步骤200、获得车辆坐标和航向角，在车辆驶入GNSS盲区后的第一个采样时刻，利用多重权值地图匹配算法计算得到车辆在盲区中的坐标和航向角，步骤300、获得当前车辆的速度和横摆角速度，步骤400、根据获得的车辆参数判断车辆是否在GNSS盲区中，步骤500、获取下一时刻车辆位置坐标以及航向角，本发明改进了现有的GNSS点方位角匹配算法，使用前后定位点连线与路段夹角、定位点与路段投影距离和航向角与路段夹角作为主要因素，利用GNSS浮动车数据进行轨迹修正，该算法能够在复杂路段处修正偏移的GNSS定位点并提供较高的匹配精确度。

主权项

1.基于GNSS和地面基站的组合式导航精确测速定位方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤100、获取车辆进入盲区前的初始位置，利用匹配技术修正定位点参数信息，并利用地图匹配修正后的定位点信息反向修正定位点传感器的参数，得到整个定位领域的定位参数；步骤200、获得车辆坐标和航向角，在车辆驶入GNSS盲区后的第一个采样时刻，利用多重权值地图匹配算法计算得到车辆在盲区中的坐标和航向角，建立三维坐标系；步骤300、获得当前车辆的速度和横摆角速度，通过车载速度传感器测得当前的车辆速度，通过当前车辆横摆角速度传感器测得车辆横摆角速度；步骤400、根据获得的车辆参数判断车辆是否在GNSS盲区中，利用基于地图匹配算法的VSYR参数修正算法，对车辆传感器的参数误差进行修正，得到精确的定位参数；步骤500、获取下一时刻车辆位置坐标以及航向角，通过复杂场景下的VSYR盲区定位算法，求得下一采样时刻的车辆位置坐标以及车辆的航向角。