[发明专利]基于GNSS和地面基站的组合式导航精确测速定位方法及系统

权利要求书

1.基于GNSS和地面基站的组合式导航精确测速定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤100、获取车辆进入盲区前的初始位置，利用匹配技术修正定位点参数信息，并利用地图匹配修正后的定位点信息反向修正定位点传感器的参数，得到整个定位领域的定位参数；

步骤200、获得车辆坐标和航向角，在车辆驶入GNSS盲区后的第一个采样时刻，利用多重权值地图匹配算法计算得到车辆在盲区中的坐标和航向角，建立三维坐标系；

步骤300、获得当前车辆的速度和横摆角速度，通过车载速度传感器测得当前的车辆速度，通过当前车辆横摆角速度传感器测得车辆横摆角速度；

步骤400、根据获得的车辆参数判断车辆是否在GNSS盲区中，利用基于地图匹配算法的VSYR参数修正算法，对车辆传感器的参数误差进行修正，得到精确的定位参数；

步骤500、获取下一时刻车辆位置坐标以及航向角，通过复杂场景下的VSYR盲区定位算法，求得下一采样时刻的车辆位置坐标以及车辆的航向角。

2.根据权利要求1所述的基于GNSS和地面基站的组合式导航精确测速定位方法，其特征在于：所述步骤100中，还包括：

首先，在车辆进入盲区前，使用GNSS测量得到最后时刻的车辆位置A点(x_A，y_A)，设A点位初始位置，使用GNSS测量得到在A点的车辆航向角ψ_A；

然后，通过车辆速度传感器测得车辆在A点的行驶速度v_A，通过横摆角速度传感器测得车辆在A点的横摆角速度Φ_A；

最后，设定车辆定位采样时间T，车辆驶入GNSS盲区M，通过以下公式：

x_B＝x_A+v_A*T*sinΦ_A

y_B＝y_A+v_A*T*cosΦ_A

ψ_B＝Ψ_A+Φ_A*T

获得车辆驶入盲区M后的第一个采样时刻B点的位置坐标(x_B，y_B)，并通过车辆速度传感器测得车辆在B点的速度v_B，通过横摆角速度传感器测得车辆的横摆角速度Φ_B。

3.根据权利要求1所述的基于GNSS和地面基站的组合式导航精确测速定位方法，其特征在于：所述步骤200中：

根据步骤100中前一采样时刻的的车辆位置坐标P_i(x_i，y_i)，行驶速度v_i车辆的横摆角速度Φ_i以及航向角ψ_i，可以求得下一时刻的车辆位置坐标P_i+1(x_i+1，y_i+1)，以及航向角ψ_i+1：

x_i+1＝x_i+v_i*T*sinψ_i

y_i+1＝y_i+v_i*T*cosψ_i

ψ_i+1＝Ψ_i+Φ_i*T

以此类推，可以依次求得每个采样时刻的车辆位置坐标，从而获得GNSS盲区中车辆的完整行驶轨迹。