[发明专利]吸尘机器人的避障方法

摘要

本发明公开了一种吸尘机器人的避障方法，包括沿轨迹行走，比较测量结果执行第一转弯模式或执行第二转弯模式等步骤。本发明的这种避障方法可规避斜角障碍物并可根据障碍物斜角的大小绕行。本发明还公开了一种建立栅格地图的方法。

主权项

1.一种吸尘机器人的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：step331：沿轨迹行走，测量s2、s3、s4、s5值，根据测量结果进入step332或step333，step332：若s2、s3、s4、s5均大于d，根据s2的值进入step334、step335或step336，step333：若s2、s3、s4、s5任意一项小于等于d，发现不可进入边界，原地旋转至s1＝d后根据s2的值进入step334、step335或step336，step334：若s2小于发现实体边界，执行第一转弯模式，直至返回step331，第一转弯模式：C1侧车轮角速度ω1，C2侧车轮角速度ω2，step335：若s2大于发现工作区域，执行第二转弯模式，直至返回step331，第二转弯模式：外侧车轮角速度ω1，内侧车轮角速度ω2，ω1＝ωp，step336：若返回step331。