[发明专利]吸尘机器人的避障方法

说明书

本发明公开了一种吸尘机器人的避障方法，包括沿轨迹行走，比较测量结果执行第一转弯模式或执行第二转弯模式等步骤。本发明的这种避障方法可规避斜角障碍物并可根据障碍物斜角的大小绕行。本发明还公开了一种建立栅格地图的方法。

技术领域

本发明涉及一种吸尘机器人的避障方法，属于智能家居领域。

背景技术

现有的吸尘机器人避障方法主要包括精确避障和模糊避障。《移动机器人路径规划》(东北电力大学硕士学位论文，孟祥甫)公开了模糊避障的方法，其采用为模糊逻辑算法，系统计算量较大，不适用于低成本的吸尘机器人。而《基壬神经网络的自主吸尘机器人混合感知系统设计及避障规划》(浙江大学硕士学位论文，徐勇)公开了基于神经网络的吸尘机器人智能避障算法，该算法不够完善，难以在实际吸尘机器人中运用。《基于未知环境下的机器人遍历算法》(昆明理工大学硕士学位论文，王宇)公开了吸尘机器人的多重避障方法，但是如该案所述，其避障方法多适用于直角障碍。

发明内容

本发明提出了一种吸尘机器人的避障方法，可规避斜角障碍物并可根据障碍物斜角的大小绕行。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种吸尘机器人的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

step331：沿轨迹行走，测量s2、s3、s4、s5值，根据测量结果进入step332或step333，

step332：若s2、s3、s4、s5均大于d，根据s2的值进入step334、step335或step336，

step333：若s2、s3、s4、s5任意一项小于等于d，发现不可进入边界，原地旋转至s1＝d后根据s2的值进入step334、step335或step336，

step334：若s2小于发现实体边界，执行第一转弯模式，直至返回step331，

第一转弯模式

C1侧车轮角速度ω₁，C2侧车轮角速度ω₂，

step335：若s2大于发现工作区域，执行第二转弯模式，直至返回step331，

第二转弯模式

外侧车轮角速度ω₁，内侧车轮角速度ω₂，

ω₁＝ω_p,＝，

step336：若返回step331。

一种建立栅格地图的方法，其特征在于，包括系统预设、建立最大工作区域、内循环遍历以及建立工作栅格网络，其中在建立最大工作区域、内循环遍历中执行所述吸尘机器人的避障方法。

在本发明的建立栅格地图的方法中，所述系统预设包括：

step11：在清扫区域的一侧设定至少两个的绝对参考点O1，O2，

step12：在车体外侧设置行走传感器C1、C2、C3、C4、C5，相邻行走传感器夹角均为45°并且C3布置在吸尘器前进的正前方，C1与C5分别位于车轮轴线上，各传感器与实体的距离与车体半径之和定义为s1、s2、s3、s4、s5，

step13：定义吸尘器直径B，吸尘器车轮距离D，C1侧车轮转速ω₁，C2侧车轮转速ω₂，

step14：C1为车体参考点O3，C5为车体参考点O4，系统预设安全距离d，