[发明专利]一种剪板的对中式机器人手爪有效
| 申请号： | 201810662188.4 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN108788290B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 刘方湖 | 申请（专利权）人： | 上海杨岐视觉机器人有限公司 |
| 主分类号： | B23D33/02 | 分类号： | B23D33/02;B23D15/06;B25J15/02 |
| 代理公司： | 31225 上海科盛知识产权代理有限公司 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 201804 上海市嘉定区嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种剪板的对中式机器人手爪，包括壳体、连杆夹紧模块、位置感应模块和驱动模块，所述壳体内部设置互相连接的连杆夹紧模块和位置感应模块，壳体下端连接驱动模块，其中，所述壳体上端为对称式夹持结构，设有销孔和滑槽，所述连杆夹紧模块通过销孔和滑槽连接壳体。与现有技术相比，本发明的对中式夹紧模块采用销孔、销轴和连杆的夹紧结构，气缸通过滑块推动连杆，实现夹紧或者松开，具有增力的效果，可通过较小工作气压产生较大夹紧力，且力量强度稳定，并且满足了机器人柔性化剪板生产的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 壳体 连杆夹 剪板 销孔 位置感应模块 机器人手爪 连接驱动模块 工作气压 互相连接 滑槽连接 夹持结构 夹紧结构 夹紧模块 壳体内部 强度稳定 驱动模块 推动连杆 对称式 夹紧力 柔性化 上端 滑槽 滑块 夹紧 气缸 松开 下端 销轴 增力 机器人 力量 生产 | ||
【主权项】：
1.一种剪板的对中式机器人手爪，其特征在于，包括壳体(100)、连杆夹紧模块(200)、位置感应模块(300)和驱动模块(400)，所述壳体(100)内部设置互相连接的连杆夹紧模块(200)和位置感应模块(300)，壳体(100)下端连接驱动模块(400)，其中，所述壳体(100)上端为对称式夹持结构，设有销孔(1)和滑槽(9)，所述连杆夹紧模块(200)一端连接于壳体(100)的销孔(1)中，另一端连接于壳体(100)的滑槽(9)中，所述连杆夹紧模块(200)包括一滑块(10)、中间销轴(32)、两根下连杆(8)和沿着手爪夹紧面左右对称的两套连杆单元，所述滑块(10)与中间销轴(32)和滑槽(9)相连，并且分别通过两根下连杆(8)连接两套连杆单元，所述驱动模块(400)连接滑块(10)，左、右两套连杆单元相对于夹紧面做对称的、平行的夹紧、松开待抓物体的动作。/n
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