[发明专利]一种剪板的对中式机器人手爪

权利要求书

1.一种剪板的对中式机器人手爪，其特征在于，包括壳体(100)、连杆夹紧模块(200)、位置感应模块(300)和驱动模块(400)，所述壳体(100)内部设置互相连接的连杆夹紧模块(200)和位置感应模块(300)，壳体(100)下端连接驱动模块(400)，其中，所述壳体(100)上端为对称式夹持结构，设有销孔(1)和滑槽(9)，所述连杆夹紧模块(200)一端连接于壳体(100)的销孔(1)中，另一端连接于壳体(100)的滑槽(9)中，所述连杆夹紧模块(200)包括一滑块(10)、中间销轴(32)、两根下连杆(8)和沿着手爪夹紧面左右对称的两套连杆单元，所述滑块(10)与中间销轴(32)和滑槽(9)相连，并且分别通过两根下连杆(8)连接两套连杆单元，所述驱动模块(400)连接滑块(10)，左、右两套连杆单元相对于夹紧面做对称的、平行的夹紧、松开待抓物体的动作。

2.根据权利要求1所述的剪板的对中式机器人手爪，其特征在于，所述的销孔(1)设有八个，以两两为一列竖直排列，对称分布于壳体(100)正面和背面，同时沿着手爪夹紧面左右对称设置，所述滑槽(9)设于壳体(100)正面和背面的中心线上。

3.根据权利要求2所述的剪板的对中式机器人手爪，其特征在于，每套连杆单元包括上摇杆(4)、上连杆(5)、下摇杆(6)和两个连接销轴(31)，所述连接销轴(31)均插入销孔(1)，所述上摇杆(4)的一端和连接销轴(31)相连，另一端通过上连杆(5)连接下摇杆(6)的一端，下摇杆(6)的另一端和另一连接销轴(31)相连。

4.根据权利要求3所述的剪板的对中式机器人手爪，其特征在于，所述的连杆单元还包括弹性挡圈(2)，弹性挡圈(2)包围连接销轴(31)和中间销轴(32)的外侧。

5.根据权利要求1所述的剪板的对中式机器人手爪，其特征在于，所述位置感应模块(300)包括夹紧位置传感器(11)、传感器接口(12)和松开位置传感器(13)，所述传感器接口(12)伸出壳体外侧。

6.根据权利要求1所述的剪板的对中式机器人手爪，其特征在于，所述驱动模块(400)为气缸，包括气源上接口(15)、气缸体(16)、气缸活塞(17)和气源下接口(18)。

7.根据权利要求1所述的剪板的对中式机器人手爪，其特征在于，所述壳体(100)还设有用于连接外部装置的安装孔(7)、定位孔(13)和安装槽(19)。