[发明专利]一种基于扩张状态观测器的机械臂高精度运动控制方法有效
| 申请号： | 201810658080.8 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN108628172B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 胡健;段理想 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 唐代盛 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于扩张状态观测器的机械臂高精度运动控制方法，首选建立具有模型不确定性的机器臂系统状态方程：建立机械臂系统名义模型；考虑外界干扰因数造成的不确定项，建立机械臂系统名义模型；建立具有模型不确定性的机器臂系统状态方程；基于反步法设计机械臂控制器；基于扩张状态观测器设计机械臂控制器：设计一个状态观测器对不确定集合进行观测从而在控制器中加以补偿，设计扩张状态观测器对模型不确定性及干扰进行估计；基于扩张状态观测器设计机械臂系统控制器。本发明的方法具有良好的鲁棒作用，并能够保证对跟关节的角度进行很好的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩张 状态 观测器 机械 高精度 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扩张状态观测器的机械臂高精度运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立具有模型不确定性的机器臂系统状态方程；首选建立机械臂系统名义模型；考虑外界干扰因数造成的不确定项，建立机械臂系统名义模型；建立具有模型不确定性的机器臂系统状态方程；步骤2、基于反步法设计机械臂控制器：步骤3、基于扩张状态观测器设计机械臂控制器：设计一个状态观测器对不确定集合进行观测从而在控制器中加以补偿，设计扩张状态观测器对模型不确定性及干扰进行估计；基于扩张状态观测器设计机械臂系统控制器。
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