[发明专利]一种下肢术后康复辅助行走机器人

摘要

本发明公开一种下肢术后康复辅助行走机器人，包括机架，所述的机架下部四个角位置分别滑动设置有四个支杆，所述的支杆下部与十字节的其中一端相连接，所述的十字节安装在履带架上。本发明通过将下肢分为小腿和大腿两个部位进行分段康复训练，且通过设置前后、左右以及长度多个维度的灵活调整，适应性强；本发明通过可调整的腋支与下肢训练结构相互配合，术后患者独自一人便可使用，进行下肢康复辅助训练；本发明通过可调整的支杆以及履带结构，从而使术后不同康复程度的患者灵活调整训练强度。

主权项

1.一种下肢术后康复辅助行走机器人，包括机架（1），其特征在于：所述的机架（1）下部四个角位置分别滑动设置有四个支杆（22），所述的支杆（22）下部与十字节（19）的其中一端相连接，所述的十字节（19）安装在履带架（20）上；机架（1）上部左右两侧分别对称设置有定高杆（3），所述的定高杆（3）下部左右滑动安装有前后摆架（7），所述的前后摆架（7）外侧设置有大腿前后电机（8），前后摆架（7）内侧转动设置有大腿角件，所述的大腿角件一侧与大腿前后电机（8）主轴相连接，大腿角件另一侧设置有大腿左右电机（9），所述的大腿角件内侧设置有大腿定摆杆（10），并与大腿左右电机（9）主轴相连接；所述的大腿定摆杆（10）中滑动安装有大腿动摆杆（11），所述的大腿动摆杆（11）下部外侧设置有小腿前后电机（12），大腿动摆杆（11）下部内侧设置有小腿角件，所述的小腿角件一侧与小腿前后电机（12）主轴相连接，小腿角件另一侧设置有小腿左右电机（13），所述的小腿角件内侧设置有小腿定摆杆（14），并与小腿左右电机（13）主轴相连接；所述的小腿定摆杆（14）中滑动安装有小腿动摆杆（15），所述的小腿动摆杆（15）下部后侧设置有脚掌左右电机（28），小腿动摆杆（15）下部还设置有脚掌角件，所述的脚掌角件与脚掌左右电机（28）主轴相连接，脚掌角件外侧设置有脚掌前后电机（27），脚掌角件内侧还设置有后脚踏（17），所述的后脚踏（17）与脚掌前后电机（27）主轴相连接；所述的后脚踏（17）前部设置有前脚踏（18）；所述的大腿定摆杆（10）、大腿动摆杆（11）、小腿定摆杆（14）和小腿动摆杆（15）的内侧均设置有绑带（16）；所述的机架（1）上部左右两侧还分别设置有两个铰座（29），每个铰座（29）上铰接设置有一个铰套（6），同一侧的两个铰套（6）中插装有腋支（2）。