[发明专利]一种下肢术后康复辅助行走机器人

说明书

本发明公开一种下肢术后康复辅助行走机器人，包括机架，所述的机架下部四个角位置分别滑动设置有四个支杆，所述的支杆下部与十字节的其中一端相连接，所述的十字节安装在履带架上。本发明通过将下肢分为小腿和大腿两个部位进行分段康复训练，且通过设置前后、左右以及长度多个维度的灵活调整，适应性强；本发明通过可调整的腋支与下肢训练结构相互配合，术后患者独自一人便可使用，进行下肢康复辅助训练；本发明通过可调整的支杆以及履带结构，从而使术后不同康复程度的患者灵活调整训练强度。

技术领域

本发明涉及外科医疗器械技术领域，具体涉及一种下肢术后康复辅助行走机器人。

背景技术

在外科手术中，一般下肢进行手术后，需要在后期疗养中进行康复训练，而较为严重的患者，则需要专门的看护人员进行护理，同时当需要行走时还需要传统的拐杖或者轮椅等工具，传统的工具只能实现帮助行走，而不具备辅助康复训练的功能，无法满足术后恢复要求。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种下肢术后康复辅助行走机器人，可以很好地解决上述问题。

本发明采取的技术方案为：一种下肢术后康复辅助行走机器人，包括机架，所述的机架下部四个角位置分别滑动设置有四个支杆，所述的支杆下部与十字节的其中一端相连接，所述的十字节安装在履带架上。

机架上部左右两侧分别对称设置有定高杆，所述的定高杆下部左右滑动安装有前后摆架，所述的前后摆架外侧设置有大腿前后电机，前后摆架内侧转动设置有大腿角件，所述的大腿角件一侧与大腿前后电机主轴相连接，大腿角件另一侧设置有大腿左右电机，所述的大腿角件内侧设置有大腿定摆杆，并与大腿左右电机主轴相连接；所述的大腿定摆杆中滑动安装有大腿动摆杆，所述的大腿动摆杆下部外侧设置有小腿前后电机，大腿动摆杆下部内侧设置有小腿角件，所述的小腿角件一侧与小腿前后电机主轴相连接，小腿角件另一侧设置有小腿左右电机，所述的小腿角件内侧设置有小腿定摆杆，并与小腿左右电机主轴相连接；所述的小腿定摆杆中滑动安装有小腿动摆杆，所述的小腿动摆杆下部后侧设置有脚掌左右电机，小腿动摆杆下部还设置有脚掌角件，所述的脚掌角件与脚掌左右电机主轴相连接，脚掌角件外侧设置有脚掌前后电机，脚掌角件内侧还设置有后脚踏，所述的后脚踏与脚掌前后电机主轴相连接；所述的后脚踏前部设置有前脚踏；所述的大腿定摆杆、大腿动摆杆、小腿定摆杆和小腿动摆杆的内侧均设置有绑带。

所述的机架上部左右两侧还分别设置有两个铰座，每个铰座上铰接设置有一个铰套，同一侧的两个铰套中插装有腋支。

进一步的，所述的履带架上设置有履带和驱动电机，所述的驱动电机驱动履带运动。

进一步的，所述的机架下部四个角位置还分别设置有支杆电机，所述的支杆电机主轴上连接有支杆齿轮，所述的支杆上部设置有齿条结构，并与支杆齿轮相互啮合，支杆电机驱动调整支杆在机架上的伸出长度。

进一步的，所述的机架上部前方位置还设置有控制器和显示屏。

进一步的，所述的定高杆上部设置有定高孔，并通过定高销插入定高孔将定高杆固定在机架上，同时不同高度的定高孔用于调整定高杆相对于机架的高度。

进一步的，所述的大腿定摆杆中设置有电动推杆，所述的电动推杆用于调整大腿动摆杆在大腿定摆杆中的位置。

进一步的，所述的小腿定摆杆中设置有电动推杆，所述的电动推杆用于调节小腿动摆杆在小腿定摆杆中的位置。

进一步的，所述的前脚踏和后脚踏上设置有脚掌固定环。

进一步的，所述的铰套外侧设置有紧定螺丝，所述的腋支上设置有调节螺纹孔，所述的紧定螺丝与调节螺纹孔螺纹配合将腋支固定在铰套中，同时不同高度的调节螺纹孔用于调整腋支相对于机架的高度。