[发明专利]一种SMA驱动的二自由度仿人眼部机构有效
| 申请号： | 201810648004.9 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108748102B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 郝丽娜;谷红生;蒋欣波;殷鹏 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 张志伟 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开一种SMA驱动的二自由度仿人眼部机构，主要包括：两个左右驱动机构、上下驱动机构和两个中间连接件；仿人眼球安装在中间连接件上，左右驱动机构分别驱动对应的中间连接件左右转动，上下驱动机构同时驱动两个中间连接件上下转动。所述两个左右驱动机构、上下驱动机构采用3对SMA驱动弹簧进行驱动，SMA功率密度比高、驱动电压低、体积小、噪音低，可在满足驱动力/力矩的情况下缩小体积，满足仿人头部的要求。通过2个方向的传动装置传动，可实现眼球的上下、左右移动，完成2个自由度的运动。本发明可应用于面部表情机器人、仿人头部机器人、服务机器人等人机交互的场合与情景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 sma 驱动 自由度 眼部 机构 | ||
【主权项】：
1.一种SMA驱动的2自由度仿人眼部机构，其特征在于，包括：两个左右驱动机构、上下驱动机构和两个中间连接件；仿人眼球安装在中间连接件上，左右驱动机构分别驱动对应的中间连接件左右转动，上下驱动机构同时驱动两个中间连接件上下转动；所述左右驱动机构包括两根左右布置的第一SMA驱动弹簧、左右传动带轮和传动件，两根第一SMA驱动弹簧一端固定在左右传动带轮上另一端接电源，传动件一端与左右传动带轮相连接另一端与中间连接件相连接，左右传动带轮转动时通过传动件带动中间连接件左右转动；所述上下驱动机构包括两根上下布置的第二SMA驱动弹簧、上下传动带轮和传动轴，两根第二SMA驱动弹簧一端固定在上下传动带轮上另一端接电源，传动轴穿过上下传动带轮的中心通孔并与上下传动带轮固定连接，传动轴两端分别与两个中间连接件转动连接，上下传动带轮转动时通过传动轴带动中间连接件上下转动。
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