[发明专利]一种SMA驱动的二自由度仿人眼部机构

权利要求书

1.一种SMA驱动的二自由度仿人眼部机构，其特征在于，包括：两个左右驱动机构、上下驱动机构和两个中间连接件；仿人眼球安装在中间连接件上，左右驱动机构分别驱动对应的中间连接件左右转动，上下驱动机构同时驱动两个中间连接件上下转动；

所述左右驱动机构包括两根左右布置的第一SMA驱动弹簧、左右传动带轮和传动件，两根第一SMA驱动弹簧一端固定在左右传动带轮上另一端接电源，传动件一端与左右传动带轮相连接另一端与中间连接件相连接，左右传动带轮转动时通过传动件带动中间连接件左右转动；

所述上下驱动机构包括两根上下布置的第二SMA驱动弹簧、上下传动带轮和传动轴，两根第二SMA驱动弹簧一端固定在上下传动带轮上另一端接电源，传动轴穿过上下传动带轮的中心通孔并与上下传动带轮固定连接，传动轴两端分别与两个中间连接件转动连接，上下传动带轮转动时通过传动轴带动中间连接件上下转动；

还包括底座、弹簧支撑机构和两个传动轴支撑机构；所述第一SMA驱动弹簧和第二SMA驱动弹簧通过弹簧支撑机构固定到底座上；所述传动轴通过传动轴支撑机构固定到底座上，两个传动轴支撑机构对称支撑在传动轴两端，所述传动轴支撑机构由支撑件和轴承构成，所述轴承安装在支撑件上，传动轴通过轴承与支撑件转动连接。

2.如权利要求1所述的SMA驱动的二自由度仿人眼部机构，其特征在于，所述弹簧支撑机构包括对称设在底座两侧的第一支撑板和设置在两个第一支撑板中间的第二支撑板，第一SMA驱动弹簧通过第一支撑板固定到底座上，第二SMA驱动弹簧通过第二支撑板固定到底座上。

3.如权利要求1所述的SMA驱动的二自由度仿人眼部机构，其特征在于，传动轴包括轴和设置在轴两端的拨叉，其中一个拨叉与轴固定为一体，另一个拨叉与轴通过键连接。

4.如权利要求3所述的SMA驱动的二自由度仿人眼部机构，其特征在于，所述中间连接件上设有安装所述仿人眼球的安装槽；中间连接件上下两端分别设置圆柱形的连接杆，中间连接件通过连接杆与拨叉转动连接；中间连接件一侧设有连接柱，中间连接件通过连接柱与传动件连接。

5.如权利要求1所述的SMA驱动的二自由度仿人眼部机构，其特征在于，所述左右驱动机构通过两根第一SMA驱动弹簧实现差动式驱动，当对一根第一SMA驱动弹簧进行加热时，产生高温奥氏体相变过程，拉动另一根第一SMA驱动弹簧产生变形，当停止对该第一SMA驱动弹簧的加热操作，对另一根第一SMA驱动弹簧进行加热操作时，产生反向的运动效果。

6.如权利要求1所述的SMA驱动的二自由度仿人眼部机构，其特征在于，所述上下驱动机构通过两根第二SMA驱动弹簧实现差动式驱动，当对一根第二SMA驱动弹簧进行加热时，产生高温奥氏体相变过程，拉动另一根第二SMA驱动弹簧产生变形，当停止对该第二SMA驱动弹簧的加热操作，对另一根第二SMA驱动弹簧进行加热操作时，产生反向的运动效果。