[发明专利]一种端到端无监督场景可通行区域认知能力的测试方法

摘要

本发明公开了一种端到端无监督场景可通行区域认知能力的测试方法，通过将路面信息显示于测试区域地面，不仅能够将真实的路面信息进行复现，还能够采用该种方式显示丰富的路面环境；利用路面信息显示于测试区域地面，能够使被测试系统在测试时，获得实际路测相同的检测环境；采用全息技术的方法，能够真实、立体的复现路面上的物体，使测试环境更接近于真实环境；采用不同环境进行测试的方式得到不同路面场景信息检测不同场景下的可通行区域，能够全方面的评估可通行区域检测系统的认知能力；从而能够综合体现可通行区域检测系统的认知能力；本发明的测试方法能够为无人驾驶智能车在实际路测之前提供一种有效的、低风险的测试与评估手段。

主权项

1.一种端到端无监督场景可通行区域认知能力的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)、将路面信息显示到路平面显示区，并进行等比恢复呈现；步骤2)、采用全息投影膜构建路面全息投影区域信息，并获取基础路面无干扰可通行区域r00；步骤3)、通过设置不同场景参数，利用全息成像，产生不同复杂度的场景；步骤4)、利用不同路面场景信息检测不同场景下的可通行区域为rx；x为不同路面场景信息的组合；步骤5)、定义可通行区域认知能力为Sx其中，x∈Ω＝{00，11，22，33，44，55，12，13，14，15，23，25，123，124，125},k为不同场景参数下测试场景数，i为不同场景系数，αx为场景亮度系数，βx为雨化系数，γx为场景雾化系数，σx为雪化系数，mx为车辆数，nx为行人数，rROIx为被检测的可通行区域与人工标注的可通行区域的交并比，其中rx表示不同场景下被检测的可通行区域，Rx表示不同场景下人工标注的可通行区域；步骤6)、计算场景可通行区域认知能力各场景下可通行区域检测的平均能力：其中，N表示Ω中的个数；步骤7)、计算场景可通行区域认知能力在各场景下可通行区域检测的稳定性：SSD＝∑x∈Ω(SAVG‑Sx)2。