[发明专利]一种端到端无监督场景可通行区域认知能力的测试方法

权利要求书

1.一种端到端无监督场景可通行区域认知能力的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)、将路面信息显示到路平面显示区，并进行等比恢复呈现，利用图形显示设备对路平面信息进行等比恢复并呈现；所述图形显示设备中的显示部件，安置于测试场地地面，显示区域不低于真实路面大小；

步骤2)、采用全息投影膜构建路面全息投影区域信息，并获取基础路面无干扰可通行区域r₀₀；

步骤3)、通过设置不同场景参数，利用全息成像，产生不同复杂度的场景；全息投影区域信息包括路面场景信息，具体包括人、车、雨、雾和雪全息模型；

步骤4)、利用不同路面场景信息检测不同场景下的可通行区域为r_x；x为不同路面场景信息的组合；

步骤5)、定义可通行区域认知能力为S_x

其中，x∈Ω＝{00，11，22，33，44，55，12，13，14，15，23，25，123，124，125},k为不同场景参数下测试场景数，i为不同场景系数，α_x为场景亮度系数，β_x为雨化系数，γ_x为场景雾化系数，σ_x为雪化系数，m_x为车辆数，n_x为行人数，r_ROIx为被检测的可通行区域与人工标注的可通行区域的交并比，

其中r_x表示不同场景下被检测的可通行区域，R_x表示不同场景下人工标注的可通行区域；

步骤6)、计算场景可通行区域认知能力各场景下可通行区域检测的平均能力：

其中，N表示Ω中的个数；

步骤7)、计算场景可通行区域认知能力在各场景下可通行区域检测的稳定性：

S_SD＝∑_x∈Ω(S_AVG-S_x)²。

2.根据权利要求1所述的一种端到端无监督场景可通行区域认知能力的测试方法，其特征在于，不同场景参数包括场景亮度α，场景雨化系数β，场景雾化系数γ，场景雪化系数σ，场景下的车辆数m，场景下的行人数n。

3.根据权利要求1所述的一种端到端无监督场景可通行区域认知能力的测试方法，其特征在于，具体的，步骤3)中，在基础路面上分别加载车辆、人、雨、雾、雪全息投影模型行测试，获得检测路面为r₁₁、r₂₂、r₃₃、r₄₄、r₅₅。

4.根据权利要求1所述的一种端到端无监督场景可通行区域认知能力的测试方法，其特征在于，在基础路面上分别加载车辆与行人、车辆与雨、车辆与雾、车辆与雪、人与雨、人与雾、人与雪全息投影模型进行测试，获得检测可通行区域为r₁₂、r₁₃、r₁₄、r₁₅、r₂₃、r₂₄、r₂₅。

5.根据权利要求1所述的一种端到端无监督场景可通行区域认知能力的测试方法，其特征在于，在基础路面上同时加载车辆、行人、雨全息投影模型进行测试，获得检测可通行区域为r₁₂₃；在基础路面上同时加载车辆、行人、雾全息投影模型进行测试，获得检测可通行区域为r₁₂₄；在基础路面上同时加载车辆、行人、雪全息投影模型进行测试，获得检测可通行区域为r₁₂₅。