[发明专利]一体化机器人关节驱动装置在审
| 申请号： | 201810634549.4 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108638118A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 张和光 | 申请（专利权）人： | 上海乐白机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 上海骁象知识产权代理有限公司 31315 | 代理人： | 朱逸 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种一体化机器人关节驱动装置，涉及机器人技术领域，所解决的是现有技术成本高及装配不便的技术问题。该装置包括主壳体，及安装在主壳体内的关节电机、减速器、主电路板、制动器，主电路板上搭载有关节控制模块；所述减速器为摆线减速器，减速器的两个摆线轮通过两个偏心轴承分别安装在关节电机的转轴上，减速器的内齿圈与主壳体滑动摩擦配合，减速器的端盖固定在主壳体上，减速器的柱销为中空的管体；电机控制线缆及制动控制线缆通过减速器的柱销的空腔实现走线。本发明提供的装置，输出扭矩高，耐冲击性好，并且制造成本低，装配方便。 | ||
| 搜索关键词： | 减速器 主壳体 关节驱动装置 一体化机器人 关节电机 主电路板 线缆 柱销 机器人技术领域 滑动摩擦配合 摆线减速器 电机控制 关节控制 技术成本 耐冲击性 偏心轴承 输出扭矩 制动控制 制造成本 装配方便 制动器 摆线轮 内齿圈 中空的 端盖 管体 空腔 主壳 转轴 走线 装配 体内 | ||
【主权项】：
1.一种一体化机器人关节驱动装置，包括主壳体，及安装在主壳体内的关节电机、减速器、主电路板，主壳体内设有用于对关节电机的转轴实施制动的制动器，主电路板上搭载有用于控制关节电机、制动器运行的关节控制模块；其特征在于：所述关节电机的转轴上套置有两个偏心轴承，并且两个偏心轴承相互错位180度；所述减速器为摆线减速器，减速器的两个摆线轮通过两个偏心轴承分别安装在关节电机的转轴上，减速器的内齿圈与主壳体滑动摩擦配合，减速器的端盖固定在主壳体上，减速器的柱销安装在减速器的端盖上，并且减速器的柱销为中空的管体；所述主壳体内设有电机控制线缆、制动控制线缆；所述电机控制线缆的一端接到关节电机的控制端口，另一端穿过减速器的柱销的空腔后接到关节控制模块的电机控制信号输出端口；所述制动控制线缆的一端接到制动器的控制端口，另一端穿过减速器的柱销的空腔后接到关节控制模块的制动控制信号输出端口。
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