[发明专利]一体化机器人关节驱动装置

权利要求书

1.一种一体化机器人关节驱动装置，包括主壳体，及安装在主壳体内的关节电机、减速器、主电路板，主壳体内设有用于对关节电机的转轴实施制动的制动器，主电路板上搭载有用于控制关节电机、制动器运行的关节控制模块；其特征在于：

所述关节电机的转轴上套置有两个偏心轴承，并且两个偏心轴承相互错位180度；

所述减速器为摆线减速器，减速器的两个摆线轮通过两个偏心轴承分别安装在关节电机的转轴上，减速器的内齿圈与主壳体滑动摩擦配合，减速器的端盖固定在主壳体上，减速器的柱销安装在减速器的端盖上，并且减速器的柱销为中空的管体；

所述主壳体内设有电机控制线缆、制动控制线缆；

所述电机控制线缆的一端接到关节电机的控制端口，另一端穿过减速器的柱销的空腔后接到关节控制模块的电机控制信号输出端口；

所述制动控制线缆的一端接到制动器的控制端口，另一端穿过减速器的柱销的空腔后接到关节控制模块的制动控制信号输出端口。

2.根据权利要求1所述的一体化机器人关节驱动装置，其特征在于：所述关节电机的转轴的轴端中心部固定有第一磁体，减速器的内齿圈上固定有与其同轴转动的磁编转轴，磁编转轴上固定有第二磁体；

所述主电路板布设在第一磁体、第二磁体之间，主电路板上搭载有两个磁编码器，两个磁编码器的感应信号输出端口分别接到关节控制模块的数据采集端口，其中的一个磁编码器正对第一磁体，另一个磁编码器正对第二磁体。

3.根据权利要求1所述的一体化机器人关节驱动装置，其特征在于：所述关节电机为外转子电机，关节电机的内定子固定在主壳体上，关节电机的转轴与关节电机的外转子同轴固接。