[发明专利]相机定位方法、装置、终端及存储介质有效
| 申请号： | 201810630115.7 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110148178B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 陈超;吴伟 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张所明 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种相机定位方法、装置、终端及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取目标环境的环境地图；根据相机在拍摄目标图像之前拍摄上一张图像时的位置信息，对相机拍摄目标图像时的位置进行预测，得到相机的预测位置信息；根据相机的预测位置信息、环境地图中每个特征点的位置信息和每个特征点的视角区域信息，将相机当前不可观测到的特征点过滤掉；将目标图像中的特征点与环境地图过滤后剩余的特征点进行匹配，得到特征点对应关系，根据特征点对应关系确定相机的位置信息。既减少了计算量，提高了计算速度，而且用于匹配的特征点符合相机的真实拍摄情况，降低了匹配错误的可能性，提高了定位准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 定位 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种相机定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标环境的环境地图，所述环境地图包括所述目标环境中多个特征点的位置信息和所述多个特征点的视角区域信息，所述特征点的视角区域信息用于表示所述目标环境中可观测到所述特征点的视角区域；根据所述相机在拍摄目标图像之前拍摄上一张图像时的位置信息，对所述相机拍摄所述目标图像时的位置进行预测，得到所述相机的预测位置信息；根据所述相机的预测位置信息、所述环境地图中每个特征点的位置信息和每个特征点的视角区域信息，将所述相机当前不可观测到的特征点过滤掉；将所述目标图像中的特征点与所述环境地图过滤后剩余的特征点进行匹配，得到特征点对应关系，根据所述特征点对应关系确定所述相机的位置信息，所述特征点对应关系包括所述目标图像中的特征点与匹配的特征点之间的对应关系。
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