[发明专利]相机定位方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种相机定位方法、装置、终端及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取目标环境的环境地图；根据相机在拍摄目标图像之前拍摄上一张图像时的位置信息，对相机拍摄目标图像时的位置进行预测，得到相机的预测位置信息；根据相机的预测位置信息、环境地图中每个特征点的位置信息和每个特征点的视角区域信息，将相机当前不可观测到的特征点过滤掉；将目标图像中的特征点与环境地图过滤后剩余的特征点进行匹配，得到特征点对应关系，根据特征点对应关系确定相机的位置信息。既减少了计算量，提高了计算速度，而且用于匹配的特征点符合相机的真实拍摄情况，降低了匹配错误的可能性，提高了定位准确率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，特别涉及一种相机定位方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图创建)技术是通过相机对目标环境进行观测，实现环境地图构建和相机定位的技术，目前已逐渐成为计算机视觉领域的热门研究方向。

视觉SLAM技术包括建图阶段和定位阶段。在建图阶段，相机先拍摄目标环境的多张图像，对每张图像进行特征提取得到每张图像的特征点，并将各个图像中的特征点进行匹配，根据相互匹配的特征点之间的位置变化，确定每张图像的位置信息以及每张图像中每个特征点的位置信息，从而构建环境地图，该环境地图包括每个特征点的位置信息。在之后的定位阶段，相机位于目标环境中的某一位置时，可以对目标环境进行拍摄，得到目标图像，对目标图像进行特征提取得到目标图像中的特征点，并将目标图像中的特征点与环境地图中的特征点进行匹配，根据匹配特征点的位置信息获取相机的位置信息，实现相机定位。

其中，在建图阶段为了构建出完整全面的环境地图，拍摄目标环境的多张图像时，针对目标环境中的每个位置可以从多个不同的角度进行拍摄，得到多视角的多张图像，从而构建出包含多视角特征点的环境地图。那么，在定位阶段会将目标图像中的特征点与环境地图中多视角的特征点均进行匹配，以获取相机的位置信息。

然而，相机实际上仅是从一个视角来拍摄目标环境，在其他视角下可以观测到而在当前视角下无法观测到的特征点对相机来说是无效的。因此，将目标图像中的特征点与环境地图中多视角的特征点均进行匹配的方式不符合相机的真实拍摄情况，产生了大量无效的计算量，而且加大了错误匹配的可能性。

发明内容

本发明实施例提供了一种相机定位方法、装置、终端及存储介质，可以解决相关技术中的缺陷。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种相机定位方法，所述方法包括：

获取目标环境的环境地图，所述环境地图包括所述目标环境中多个特征点的位置信息和所述多个特征点的视角区域信息，所述特征点的视角区域信息用于表示所述目标环境中可观测到所述特征点的视角区域；

根据所述相机在拍摄目标图像之前拍摄上一张图像时的位置信息，对所述相机拍摄所述目标图像时的位置进行预测，得到所述相机的预测位置信息；

根据所述相机的预测位置信息、所述环境地图中每个特征点的位置信息和每个特征点的视角区域信息，将所述相机当前不可观测到的特征点过滤掉；

将所述目标图像中的特征点与所述环境地图过滤后剩余的特征点进行匹配，得到特征点对应关系，根据所述特征点对应关系确定所述相机的位置信息，所述特征点对应关系包括所述目标图像中的特征点与匹配的特征点之间的对应关系。

再一方面，提供了一种相机定位装置，所述装置包括：

地图获取模块，用于获取目标环境的环境地图，所述环境地图包括所述目标环境中多个特征点的位置信息和所述多个特征点的视角区域信息，所述特征点的视角区域信息用于表示所述目标环境中可观测到所述特征点的视角区域；