[发明专利]一种伺服驱动器的速度平滑方法有效
| 申请号： | 201810609530.4 | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN108762064B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 陈天航;唐小琦;宋金;金宏星;刘雄;占颂;苏小宇;唐沛然;王昌杰 | 申请（专利权）人： | 武汉久同智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 武汉聚信汇智知识产权代理有限公司 42258 | 代理人： | 郝雅娟 |
| 地址： | 430070 湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种伺服驱动器的速度平滑方法，包括：获得位置环控制周期；获得速度环控制周期；根据所述位置环控制周期与所述速度环控制周期获得第一关系；获得速度阶跃值ΔV，所述速度阶跃值为位置调节器对给定位移量和实际反馈位置进行比较运算得出；根据所述速度阶跃值ΔV获得细分速度阶跃值Z，所述细分速度阶跃值Z为对所述速度阶跃值ΔV做进一步细分得出；根据所述M值、所述速度阶跃值ΔV和所述细分速度阶跃值Z获得速度环的输出速度V，所述输出速度V为M个，分别为M个速度环控制周期的各输出速度。解决现有技术中伺服驱动器会产生位置信号的时延，最终导致位置跟踪性能变差的技术问题。达到了有效减少速度环的超调，改善了位置跟踪性能的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伺服 驱动器 速度 平滑 方法 | ||
【主权项】：
1.一种伺服驱动器的速度平滑方法，其特征在于，所述方法包括：获得位置环控制周期；根据所述位置环控制周期获得速度环控制周期；根据所述位置环控制周期与所述速度环控制周期获得第一关系，所述第一关系为所述位置环控制周期为所述速度环控制周期的M倍，其中M为正整数；获得速度阶跃值ΔV，所述速度阶跃值为位置调节器对给定位移量和实际反馈位置进行比较运算得出；根据所述速度阶跃值ΔV获得细分速度阶跃值Z，所述细分速度阶跃值Z为对所述速度阶跃值ΔV做进一步细分得出；根据所述第一关系的M值、所述速度阶跃值ΔV和所述细分速度阶跃值Z获得速度环的输出速度V，所述输出速度V为M个，分别为所述M个速度环控制周期的各个输出速度。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉久同智能科技有限公司，未经武汉久同智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810609530.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
