[发明专利]一种伺服驱动器的速度平滑方法

权利要求书

1.一种伺服驱动器的速度平滑方法，其特征在于，所述方法包括：

获得位置环控制周期；

获得速度环控制周期；

根据所述位置环控制周期与所述速度环控制周期获得第一关系，所述第一关系为所述位置环控制周期为所述速度环控制周期的M倍，其中M为正整数；

获得速度阶跃值ΔV，所述速度阶跃值为位置调节器对给定位移量和实际反馈位置进行比较运算得出；

根据所述速度阶跃值ΔV获得细分速度阶跃值Z，所述细分速度阶跃值Z为对所述速度阶跃值ΔV做进一步细分得出，所述细分是指将；

根据所述第一关系的M值、所述速度阶跃值ΔV和所述细分速度阶跃值Z获得速度环的输出速度V，所述输出速度V为M个，分别为所述M个速度环控制周期的各个输出速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述M个速度环控制周期的输出速度V和所述速度阶跃值ΔV获得位移量，所述位移量为M个，分别为所述M个速度环控制周期的各个位移量；

根据所述位移量、所述输出速度V和所述速度阶跃值ΔV获得第一位移量、第二位移量，所述第一位移量为所述输出速度V小于所述速度阶跃值为ΔV时的所述位移量，所述第二位移量为所述输出速度V大于所述速度阶跃值为ΔV时的所述位移量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一位移量等于所述第二位移量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述细分速度阶跃值其中X为余数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述M为10。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当Z＝0时，V＝ΔV；

当Z≥1时，V₀＝Z，V₁＝2Z，V₂＝3Z，V₃＝ΔV+X，V_4-6＝ΔV+Z，V_7-8＝ΔV+X，V₉＝ΔV。